[發(fā)明專利]電氣柜搬運過程中的虛擬軌跡規(guī)劃方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611255423.3
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106779239A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 鄧海龍;高永才;楊博
• 申請（專利權）人: 天津博邁科海洋工程有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所12201
• 代理人: 王麗英

1.電氣柜搬運過程中的虛擬軌跡規(guī)劃方法，其特征在于包括以下步驟：

第一步、對被搬運電氣柜前方的多個電氣柜進行凸包處理，具體過程為：(1)確定被搬運電氣柜至通道出口位置之間需要經過的電氣柜；(2)沿與所述的被搬運電氣柜需要搬運的路徑垂直的方向將多個電氣柜在外圍尺寸基礎上分別向兩側延伸被搬運電氣柜寬度尺寸的一半，此時，被搬運電氣柜簡化成為一條線段，線段長度為電氣柜的長；

第二步、若兩個相鄰的電氣柜經過凸包處理后未產生交集之處或者位于靠墻側的電氣柜經過凸包處理后與電氣間墻壁沒有產生交集之處，則將沒有產生交集之處中距離被搬運電氣柜最近的通道確定為搬用通道；

第三步、將各搬用通道順次連接，得到被搬運電氣柜通向通道出口位置的最終路線。