[發明專利]光流攝像裝置和方法、飛行器

在審

• 申請號: 201611255270.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN107454338A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 胡華智;王振華
• 申請（專利權）人: 億航智能設備（廣州）有限公司
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/225;G01C21/00
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙)44453
• 代理人: 楊賢

技術領域

本發明涉及光流定位技術，尤其涉及一種光流攝像裝置和方法、飛行器。

背景技術

光流是一種簡單實用的圖像運動的表達方式，通常定義為一個圖像序列中的圖像亮度模式的表觀運動，即空間物體表面上的點的運動速度在視覺傳感器的成像平面上的表達。通過檢測圖像中光點和暗點的移動，可判斷圖像中像素點相對于飛行器的移動速度。

光流攝像需要較快的幀率和較好的畫面質量。然而，當環境亮度較暗時，容易使攝像頭幀率和畫面質量下降，很容易導致光流定位無法工作。

發明內容

基于此，有必要提供一種新的光流攝像方式，來保持良好的圖像畫面質量，使得在環境亮度較暗的情況下仍然能夠正常進行光流定位。

根據本發明的第一方面，本發明提供一種光流攝像裝置，包括：

攝像元件，用于獲得目標的光流圖像；

圖像信號處理器，用于檢測所述光流圖像的幀率，并將檢測到的光流圖像的幀率與預設的幀率閾值范圍比較，獲得比較結果；

一個或多個光源，用于向所述攝像元件提供曝光量；

光源開啟控制單元，用于在檢測到的幀率低于預設的幀率閾值范圍的情況下，向所述光源發送啟動信號，開啟所述光源。

根據本發明的第二方面，本發明提供一種光流攝像方法，包括：

獲得目標的光流圖像；

檢測所述光流圖像的幀率，并將檢測到的光流圖像的幀率與預設的幀率閾值范圍比較，獲得比較結果；

在檢測到的幀率低于預設的幀率閾值范圍時，向光源發送啟動信號，開啟光源。

根據本發明的第三方面，本發明提供一種飛行器，包括：飛行機構和用于控制所述飛行機構飛行的控制部，該控制部包括用于測量該飛行器相對地面的運動信息從而確定該飛行器在地面上的位置的光流定位裝置，該光流定位裝置包括有光流攝像裝置和光流計算單元，所述光流攝像裝置為如上所述的光流攝像裝置。

本發明的實施例通過在檢測到光流圖像的幀率低于預設的閾值范圍的情況下，通過光源啟動控制單元開啟光源來補充環境光，從而保持了良好的圖像畫面質量，在環境亮度較暗的情況下仍然能夠正常進行光流定位。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明的光流攝像裝置一個實施例的示意框圖。

圖2是本發明的光流攝像裝置另一個實施例的示意框圖。

圖3是本發明的光流攝像裝置另一個實施例的示意框圖。

圖4是本發明的光流攝像方法一個實施例的流程圖。

圖5是本發明的光流攝像方法另一個實施例的流程圖。

圖6是本發明的光流攝像方法另一個實施例的流程圖。

圖7是本發明的飛行器一個實施例的示意框圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式結合附圖對本發明進行詳細說明。

圖1是有關光流攝像裝置的一個實施例的結構框圖。如圖1所示，該光流攝像裝置主要包括：

攝像元件11、圖像信號處理器12、一個或多個光源13和光源開啟控制單元14。

在光流攝像過程中，攝像元件11用于獲得目標的光流圖像。只有在所述光流圖像的幀率保持在一定范圍內的情況下，才能夠保持良好的畫面質量，保證光流定位順利進行。而當環境亮度變化時，攝像元件11獲得的光流圖像的幀率隨著環境亮度的變化上升或下降，當環境亮度下降到一定程度時，光流圖像的幀率隨之下降并低于某個閾值后，就會導致圖像的畫面質量太差而導致光流定位無法進行的情況。當環境亮度上升到一定程度時，光流圖像的幀率隨之上升并高于某個閾值后，就會導致圖像的畫面質量太差而導致光流定位無法進行的情況。

圖像信號處理器12用于檢測所述光流圖像的幀率，并將檢測到的光流圖像的幀率與預設的幀率閾值范圍比較，獲得比較結果。其中，所述預設的閾值范圍可以根據具體需要設置，其取值能保證光流圖像具有良好的畫面質量，使得光流定位順利進行即可。