[發明專利]一種阻力可調主手俯仰關節結構

有效

• 申請號: 201611253997.7
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108262762B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 霍良青;張奇峰;張竺英;杜林森;唐實
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J19/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：包括固定基座(1)、調節螺母基座(2)、調節螺母(3)、調節螺栓(4)、軸承座(7)、俯仰基座(8)、傳感器膜片(10)及傳感器電刷(11)，其中固定基座(1)與俯仰基座(8)可相對轉動地插接，該固定基座(1)的兩側分別安裝有軸承座(7)，所述調節螺母基座(2)與調節螺栓(4)分別與兩側的軸承座(7)轉動連接，所述調節螺母(3)安裝在調節螺母基座(2)上，并與所述調節螺栓(4)螺紋連接，所述調節螺母基座(2)與調節螺栓(4)分別通過限位銷釘(9)與俯仰基座(8)相連、隨該俯仰基座(8)同步轉動；所述傳感器電刷(11)安裝在固定基座(1)的內部，并套在所述調節螺栓(4)上，所述傳感器膜片(10)安裝在調節螺栓(4)上，與該傳感器電刷(11)相對應；所述傳感器膜片(10)在俯仰基座(8)相對于固定基座(1)轉動時隨調節螺栓(4)相對于傳感器電刷(11)轉動，檢測關節轉動的角度。

2.根據權利要求1所述的阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：所述調節螺母基座(2)通過走線端軸承(5)與固定基座(1)上一側的軸承座(7)轉動連接，所述調節螺栓(4)通過軸承(6)與固定基座(1)上另一側的軸承座(7)轉動連接，該走線端軸承(5)及軸承(6)分別通過所述限位銷釘(9)與俯仰基座(8)連接；通過所述調節螺母(3)與調節螺栓(4)之間的螺紋連接來調節走線端軸承(5)、軸承(6)與軸承座(7)之間的壓緊力，進而調節關節轉動的阻尼。

3.根據權利要求2所述的阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：所述走線端軸承(5)及軸承(6)與兩側的軸承座(7)之間分別組成滑動副，該走線端軸承(5)及軸承(6)的外圈與軸承座(7)內圈之間的接觸面為楔形。

4.根據權利要求2所述的阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：所述固定基座(1)上開有走線孔A(15)，所述俯仰基座(8)上開有走線孔B(12)，上一關節的數據線(16)依次由俯仰基座(8)上的走線孔B(12)、走線端軸承(5)上開設的走線槽及固定基座(1)上開設的走線孔A(15)穿過，連接至下一關節。

5.根據權利要求1所述的阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：所述固定基座(1)上開有轉動范圍限位槽(13)，所述俯仰基座(8)上設有限位桿(14)，該限位桿(14)插設轉動范圍限位槽(13)內，所述俯仰基座(8)相對于固定基座(1)轉動范圍通過限位桿(14)及轉動范圍限位槽(13)限定。

6.根據權利要求5所述的阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：所述固定基座(1)的下部為底盤A(17)，上部為兩端開口的空心圓柱(18)，該空心圓柱(18)的軸向中心線與所述底盤A(17)的軸向中心線垂直，在所述空心圓柱(18)的外表面開有弧形的轉動范圍限位槽(13)。

7.根據權利要求5所述的阻力可調主手俯仰關節結構，其特征在于：所述俯仰基座(8)呈倒置的“U”形，“U”形的底為底盤B(19)，“U”形的兩側為圓環(20)，所述底盤B(19)的軸向中心線與兩側圓環(20)的軸向中心線垂直，在所述底盤B(19)朝向固定基座(1)的下表面上設有所述限位桿(14)，所述固定基座(1)的上部在與俯仰基座(8)連接時插入兩側圓環(20)之間。