[發明專利]一種車道偏離預警方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201611253350.4
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108268813B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 陶海;劉倩;林宇
• 申請（專利權）人: 北京文安智能技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06N3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及模式識別技術領域，公開了一種車道偏離預警方法、裝置及電子設備。其中，所述車道偏離預警方法包括：獲取待檢測圖像幀及車道偏離模型檢測器；所述車道偏離模型檢測器由帶標注的車道偏離圖像樣本集合通過卷積神經網絡訓練獲得；將所述待檢測圖像幀進行車道位置預測，獲取所述待檢測圖像幀的待處理車道區域圖像；將所述待處理車道區域圖像輸入到所述車道偏離模型檢測器，獲取車道偏離結果。采用本發明技術方案提高抗噪能力及魯棒性，從而使得車道偏離預警精度提高。

技術領域

本發明涉及模式識別技術領域，特別涉及一種車道偏離預警方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著社會經濟的發展，汽車輔助駕駛系統的市場需求越來越多，汽車輔助駕駛系統的功能也越來越多。在汽車駕駛過程中有關車道線偏離的預警方法的解決方案也是各不相同。現有技術中有關車道偏離預警方法，需要首先對車道線進行檢測，然后根據檢測到的車道線判斷是否已經偏離，最后根據判斷結果進行預警。其中，現有的傳統的車道線檢測方法，首先進行車道線特征的預提取，再利用幾何模型如Hough變換等方法進行車道線擬合。這個過程中常用到的技術包括邊界檢測、二值化、Hough變換等。

然而，在發明人實現所述車道偏離預警的過程中，發現現有技術中至少存在如下技術問題：

現有技術中車道線檢測過程中常用到的技術，如邊界檢測、二值化、Hough變換等，容易受到圖像噪聲、光線、路面環境、路邊景物等的干擾，從而使得車道偏離預警精度不高。

發明內容

本發明的目的在于提供一種車道偏離預警方法、裝置及電子設備，使得車道偏離預警精度較高。

為解決上述技術問題，本發明的實施方式提供了一種車道偏離預警方法，包括以下步驟：

獲取待檢測圖像幀及車道偏離模型檢測器；所述車道偏離模型檢測器由帶標注的車道偏離圖像樣本集合通過卷積神經網絡訓練獲得；

將所述待檢測圖像幀進行車道位置預測，獲取所述待檢測圖像幀的待處理車道區域圖像；

將所述待處理車道區域圖像輸入到所述車道偏離模型檢測器，獲取車道偏離結果。

本發明的實施方式還提供了一種車道偏離預警裝置，包括：

信息獲取單元，用于獲取待檢測圖像幀及車道偏離模型檢測器；所述車道偏離模型檢測器由帶標注的車道偏離圖像樣本集合通過卷積神經網絡訓練獲得；

區域獲取單元，用于將所述待檢測圖像幀進行車道位置預測，獲取所述待檢測圖像幀的待處理車道區域圖像；

車道預警單元，用于將所述待處理車道區域圖像輸入到所述車道偏離模型檢測器，獲取車道偏離結果。

本發明的實施方式還提供了一種電子設備，包括：殼體、處理器、存儲器、電路板和電源電路，其中，電路板安置在殼體圍成的空間內部，處理器和存儲器設置在電路板上；電源電路，用于為上述電子設備的各個電路或器件供電；存儲器用于存儲可執行程序代碼；處理器通過讀取存儲器中存儲的可執行程序代碼來運行與可執行程序代碼對應的程序，用于執行前述所述的車道偏離預警方法。

本發明實施方式相對于現有技術而言，通過獲取待檢測圖像幀及車道偏離模型檢測器；所述車道偏離模型檢測器由帶標注的車道偏離圖像樣本集合通過卷積神經網絡訓練獲得；將所述待檢測圖像幀進行車道位置預測，獲取所述待檢測圖像幀的待處理車道區域圖像；將所述待處理車道區域圖像輸入到所述車道偏離模型檢測器，獲取車道偏離結果。采用本發明技術方案不但可以簡化車道偏離預警方法流程，還提高了抗噪能力及魯棒性，從而使得車道偏離預警精度提高。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的一種車道偏離預警方法流程圖；

圖2是本發明實施例提供的另一種車道偏離預警方法流程圖；