[發(fā)明專利]一種平流層飛艇囊體加工涂膠機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611252160.0
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106694278B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設計）人: 趙磊
• 申請（專利權）人: 北京天恒長鷹科技股份有限公司
• 主分類號: B05B13/00
• 分類號: B05B13/00;B05B12/12
• 代理公司: 北京辰權知識產(chǎn)權代理有限公司 11619
• 代理人: 郎志濤

一種平流層飛艇囊體加工涂膠機器人，包括涂膠機器人控制器模塊，涂膠機器人能源模塊，涂膠機器人動力模塊，膠水貯存及噴涂模塊，傳感器模塊，機體模塊；其中，傳感器模塊的輸出連接涂膠機器人控制器模塊的輸入，涂膠機器人控制器模塊的輸出分別連接涂膠機器人動力模塊和膠水貯存及噴涂模塊，所述涂膠機器人能源模塊連接涂膠機器人控制器模塊、涂膠機器人動力模塊、膠水貯存及噴涂模塊以及傳感器模塊，用于為機器人各模塊提供電能。本發(fā)明可實現(xiàn)飛艇囊體加工過程中的自動化涂膠，顯著提高涂膠的效率和質量，避免膠水揮發(fā)氣體對人體的危害。

技術領域

本發(fā)明涉及一種涂膠機器人，具體涉及一種平流層飛艇囊體加工涂膠機器人。

背景技術

平流層飛艇主要由主氣囊和副氣囊組成，其中主氣囊通過直接包絡氦氣為飛艇提供浮力，副氣囊通過充放空氣改變副氣囊的體積，實現(xiàn)飛艇在空中飛行過程中重力和浮力的調整。可見，囊體是平流層飛艇的關鍵部件，優(yōu)良的囊體材料是實現(xiàn)飛艇順利升空、長時間飛行的基礎，而良好的囊體加工質量則是提高和保證飛艇飛行性能和使用壽命的前提條件。因此，在飛艇的研制過程中，必須對現(xiàn)有的囊體加工工藝進行改進，提高工藝水平和質量。

根據(jù)《飛艇囊體加工工藝研究》的相關內容可知，巨大的囊體是由一塊塊長約近百米的囊瓣拼接而成的，囊體在加工過程中需要對囊瓣的邊界部位進行涂膠處理。目前，囊體的加工工藝這一工作是由數(shù)個工人分別對囊瓣的不同部位同時進行人工涂膠來完成的。在這一過程中，由于不同人的涂膠量，涂膠方式，以及涂膠速度很難保證絕對一致，以至于囊瓣不同部位膠層的厚度會有所不同，從而降低了囊體的加工質量。同時，人工涂膠會花費大量的時間，涂膠效率低，還有可能存在個別部位的重復涂膠或者漏涂，膠水的揮發(fā)氣體也會引起人體的不適。

至今為止，自動化的飛艇囊瓣涂膠設備還沒出現(xiàn)。若能成功開發(fā)一種將工人從繁重的體力勞動中解放出來的平流層飛艇囊瓣的涂膠工作的涂膠機器人，顯著提高涂膠的效率和質量，避免人工涂膠帶來的膠層厚度不均勻、重復涂膠、遺忘涂膠等問題，同時也避免膠水揮發(fā)氣體對人體的危害，必將帶來較大的經(jīng)濟效益和社會效益。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的，一種平流層飛艇囊體加工涂膠機器人，包括涂膠機器人控制器模塊，涂膠機器人能源模塊，涂膠機器人動力模塊，膠水貯存及噴涂模塊，傳感器模塊，機體模塊；其中，

傳感器模塊的輸出連接涂膠機器人控制器模塊的輸入，涂膠機器人控制器模塊的輸出分別連接涂膠機器人動力模塊和膠水貯存及噴涂模塊，所述涂膠機器人能源模塊連接涂膠機器人控制器模塊、涂膠機器人動力模塊、膠水貯存及噴涂模塊以及傳感器模塊，用于為機器人各模塊提供電能。

所述涂膠機器人控制器模塊依次包括控制器主板、蜂鳴器、LED指示燈、輸入輸出接口、機器人啟動開關

進一步，所述涂膠機器人動力模塊包括電機驅動器、直流電機、履帶、轉軸、軸承和傳動機構，為機器人提供動力，實現(xiàn)機器人的行走。

進一步，所述膠水貯存及噴涂模塊包括膠水貯箱、噴淋系統(tǒng)、膠水加注口，實現(xiàn)膠水的均勻噴灑，用于實現(xiàn)膠水的均勻噴灑。

進一步，所述傳感器模塊由一組左、右灰度傳感器構成，用于檢測囊瓣邊界。

進一步，所述機體模塊包括傳感器支架、膠水貯存及噴涂模塊支架、能源及控制模塊支架，為機器人主要設備提供支撐。

進一步，所述涂膠機器人能源模塊主要由兩塊鋰電池構成，為機器人各模塊提供電能。

本發(fā)明進一步的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的，一種平流層飛艇囊體加工涂膠機器人的涂膠控制方法，包括以下步驟：

(1)首先將機器人放置在囊瓣邊界位置，使得機器人履帶方向和囊瓣邊界平行，并使囊瓣邊界處于機器人對稱軸處；假設囊體位于機器人左側，地面在機器人的右側，機器人啟動之初傳感器模塊中灰度傳感器的值設為基準值；