[發明專利]無人機的應對策略生成方法和系統

有效

• 申請號: 201611252056.1
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106647807B
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 帥博;陳夏陽;李海鋒;鄒世民;吳波;張建森;米飛;汪建;黃文輝
• 申請（專利權）人: 上海資譽電子科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05B13/04
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 鄧超

1.一種無人機的應對策略生成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述無人機的第一運動狀態參數，將所述第一運動狀態參數進行預處理，得到第二運動狀態參數；

將所述第二運動狀態參數通過規則庫和應對策略庫進行匹配；

如果匹配成功，則得到第一行動意圖和對應的第一應對策略；

如果匹配不成功，則將所述第二運動狀態參數通過人工神經網絡進行計算，得到第二行動意圖和對應的第二應對策略；

執行所述第一應對策略或所述第二應對策略，并將執行信息反饋到所述無人機的運動狀態中；

其中，所述將所述第二運動狀態參數通過規則庫和應對策略庫進行匹配包括：

根據所述規則庫識別所述第二運動狀態參數對應的所述第一行動意圖；其中，所述規則庫中包含了從無人機的所述第二運動狀態參數集合到無人機行動意圖集合的映射規則，從而得到所述第二運動狀態參數對應的所述第一行動意圖；

根據所述第一行動意圖調用所述應對策略庫中對應的所述第一應對策略；其中，策略庫包含了各種無人機行動意圖的應對策略，從而根據所述第一行動意圖調用所述應對策略庫中對應的所述第一應對策略。

2.根據權利要求1所述的無人機的應對策略生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述第二運動狀態參數、所述第一行動意圖和對應的所述第一應對策略構成樣本數據；

對所述樣本數據進行訓練，得到神經網絡結構和權值。

3.根據權利要求1所述的無人機的應對策略生成方法，其特征在于，所述將所述第一運動狀態參數進行預處理，得到第二運動狀態參數包括：

將所述第一運動狀態參數進行篩選、壞數據處理和數據標準化，得到所述第二運動狀態參數。

4.根據權利要求2所述的無人機的應對策略生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

更新所述樣本數據，對更新的樣本數據進行訓練。

5.一種無人機的應對策略生成系統，其特征在于，所述系統包括：無人機運動狀態感知模塊、協調調度模塊、專家系統、人工神經網絡推理模塊和效應器；

所述無人機運動狀態感知模塊，用于獲取所述無人機的第一運動狀態參數，將所述第一運動狀態參數進行預處理，得到第二運動狀態參數；

所述協調調度模塊，用于調用所述專家系統，在所述第二運動狀態參數與所述專家系統中的規則庫和應對策略庫匹配不成功的情況下，調用所述人工神經網絡推理模塊；

所述專家系統，用于將所述第二運動狀態參數通過所述規則庫和所述應對策略庫進行匹配，得到第一行動意圖和對應的第一應對策略；

所述人工神經網絡推理模塊，用于將所述第二運動狀態參數通過人工神經網絡進行計算，得到第二行動意圖和對應的第二應對策略；

所述效應器，用于執行所述第一應對策略或所述第二應對策略，并將執行信息反饋到所述無人機運動狀態感知模塊中；

其中，所述專家系統包括：

根據所述規則庫識別所述第二運動狀態參數對應的所述第一行動意圖；其中，所述規則庫中包含了從無人機的所述第二運動狀態參數集合到無人機行動意圖集合的映射規則，從而得到所述第二運動狀態參數對應的所述第一行動意圖；

根據所述第一行動意圖調用所述應對策略庫中對應的所述第一應對策略；其中，策略庫包含了各種無人機行動意圖的應對策略，從而根據所述第一行動意圖調用所述應對策略庫中對應的所述第一應對策略。

6.根據權利要求5所述的無人機的應對策略生成系統，其特征在于，所述系統還包括：

樣本數據構成單元，用于將所述第二運動狀態參數、所述第一行動意圖和對應的所述第一應對策略構成樣本數據；

訓練單元，用于對所述樣本數據進行訓練，得到神經網絡結構和權值。

7.根據權利要求5所述的無人機的應對策略生成系統，其特征在于，所述無人機運動狀態感知模塊包括：

將所述第一運動狀態參數進行篩選、壞數據處理和數據標準化，得到所述第二運動狀態參數。

8.根據權利要求6所述的無人機的應對策略生成系統，其特征在于，所述系統還包括：

更新模塊，用于更新所述樣本數據，對更新的樣本數據進行訓練。