[發明專利]一種DELTA機器人動平衡的裝置和方法

有效

• 申請號: 201611250862.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106737587B
• 公開（公告）日: 2023-10-13
• 發明（設計）人: 周磊;熊倍華;曹永軍
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種Delta機器人動平衡的裝置，其特征在于，包括有Delta機器人、支架、振動分析儀、平衡塊；

Delta機器人包括基板、三組臂機構和末端執行器。每一組臂機構包括一根主動臂、一臺主動臂驅動電機、一對相互平行布置的從動臂；所述末端執行器具有圓周方向均布的三個輻板，每個輻板中部設計有用于安裝平衡塊的通孔，從動臂一端通過球關節與所述主動臂鉸接，另一端通過球關節與所述末端執行器鉸接；

所述基板固定于支架頂端，所述Delta機器人置于支架內部；

所述振動分析儀具有一個探測頭，所述探測頭吸附于所述支架上；

所述平衡塊通過所述通孔固定于末端執行器上。

2.如權利要求1所述的Delta機器人動平衡裝置，其特征在于，所述通孔為I型通孔，所述平衡塊可以固定在所述I型通孔內的任意位置。

3.如權利要求1所述的Delta機器人動平衡裝置，其特征在于：平衡塊的重量規格有0.5kg、1kg、1.5kg、2kg、2.5kg、3kg、3.5kg、4kg、4.5kg及5kg。

4.一種Delta機器人動平衡方法，其特征在于，將不同質量的平衡塊安裝于不同I型通孔的不同位置上，Delta機器人以工作軌跡和工作節拍運行，分別記錄其振動值，篩選出Delta機器人在所述工作軌跡和工作節拍下，振動值小于不安裝平衡塊時振動值的數據，并從篩選結果中確定振動值最小的數據；

按照所述數據對應的平衡塊重量規格和安裝位置進行平衡塊的安裝固定，所述Delta機器人動平衡振動值最小。

5.如權利要求4所述的動平衡方法，其特征在于，所述方法可以按照以下步驟進行：

步驟一：Delta機器人在不安裝平衡塊的情況下以工作軌跡和工作節拍運行，通過振動分析儀記錄振動值；

步驟二：根據平衡塊在I型通孔中的調整距離，確定三個I型通孔中的平衡塊安裝位置；

步驟三：選擇一重量規格平衡塊；

步驟四：選擇一安裝位置,將平衡塊安裝固定在所述位置上，Delta機器人以工作軌跡和工作節拍運行，通過振動分析儀記錄其振動值；

步驟五：重復執行步驟四，直至所有安裝位置測試完畢，執行步驟六；

步驟六：更換不同規格的平衡塊，執行步驟三，直至所有規格的平衡塊測試完畢，執行步驟七；

步驟七：分析記錄數據，與不安裝平衡塊時的Delta機器人振動值對比，篩選出振動值小于不安裝平衡塊時的振動值數據，并從篩選數據中確定振動值最小的數據，執行步驟八；

步驟八：按照所述數據對應的平衡塊重量規格和安裝位置進行平衡塊的安裝固定，在所述的工作軌跡和工作節拍下，所述Delta機器人動平衡振動值最小。

6.如權利要求4所述的動平衡方法，其特征在于，所述方法可以按照以下步驟進行：

步驟一：Delta機器人在不安裝平衡塊的情況下以工作軌跡和工作節拍運行，通過振動分析儀記錄振動情況；

步驟二：根據平衡塊在I型通孔中的調整距離，確定三個I型通孔中的平衡塊安裝位置；

步驟三：選擇一安裝位置；

步驟四：選擇一重量規格平衡塊,將平衡塊安裝固定在所述位置上，Delta機器人以工作軌跡和工作節拍運行，通過振動分析儀記錄其振動值；

步驟五：重復執行步驟四，直至所有規格重量的平衡塊測試完畢，執行步驟六；

步驟六：更換不同規格的平衡塊，執行步驟三，直至所有安裝位置測試完畢，執行步驟七；

步驟七：分析記錄數據，與不安裝平衡塊時的Delta機器人振動值對比，篩選出振動值小于不安裝平衡塊時的振動值數據，并從篩選數據中確定振動值最小的數據，執行步驟八；

步驟8：按照所述數據對應的平衡塊重量規格和安裝位置進行平衡塊的安裝固定，在所述的工作軌跡和工作節拍下，所述Delta機器人動平衡振動值最小。

7.如權利要求5～6所述的Delta機器人動平衡方法，其特征在于，所述I型通孔長度在12～18毫米之間，平衡塊在所述I型通孔中每次試驗的調整距離為6毫米。