[發(fā)明專利]含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611250106.2
• 申請(qǐng)日: 2016-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106741822B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 果曉東;張兆宇;閻紹澤;趙杰亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C1/00
• 分類號(hào): B64C1/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 黃德海

1.一種含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐，其特征在于，包括：

N個(gè)環(huán)形體節(jié)，N個(gè)所述環(huán)形體節(jié)沿前后方向間隔設(shè)置，相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形體節(jié)之間具有變形間隙，其中，N＞1且為正整數(shù)；

N-1個(gè)變形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形體節(jié)之間設(shè)有一個(gè)所述變形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述變形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：

第一驅(qū)動(dòng)桿組件，所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件的一端與相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形體節(jié)中的后一個(gè)環(huán)形體節(jié)相連且沿該環(huán)形節(jié)體的軸向可平移，所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件的另一端與相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形體節(jié)中的前一個(gè)環(huán)形節(jié)體可樞轉(zhuǎn)地相連，所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件包括：兩個(gè)第一絲杠和兩個(gè)第一螺母件，兩個(gè)所述第一絲杠分別沿后一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)的軸向延伸，兩個(gè)所述第一螺母件一一對(duì)應(yīng)套設(shè)在兩個(gè)所述第一絲杠上，兩個(gè)所述第一絲杠的前端分別與前一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)可樞轉(zhuǎn)地相連，兩個(gè)所述第一螺母件的旋向相反且與后一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)相連；

第二驅(qū)動(dòng)桿組件，所述第二驅(qū)動(dòng)桿組件的一端與相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形體節(jié)中的后一個(gè)環(huán)形體節(jié)相連且沿該環(huán)形節(jié)體的軸向可平移和繞沿與該環(huán)形體節(jié)的軸向垂直的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)，所述第二驅(qū)動(dòng)桿組件的另一端與相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形體節(jié)中的前一個(gè)環(huán)形節(jié)體可樞轉(zhuǎn)地相連，所述第二驅(qū)動(dòng)桿組件包括：兩個(gè)第二絲杠和兩個(gè)第二螺母件，兩個(gè)所述第二絲杠分別沿后一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)的軸向延伸，兩個(gè)所述第二絲杠的前端分別與前一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)可樞轉(zhuǎn)地相連，兩個(gè)所述第二螺母件一一對(duì)應(yīng)套設(shè)在兩個(gè)所述第二絲杠上，兩個(gè)所述第二螺母件的旋向相反且與后一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)相連，

其中，相鄰的兩個(gè)所述環(huán)形節(jié)體在所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件的平移、所述第二驅(qū)動(dòng)桿組件的平移和所述第二驅(qū)動(dòng)桿組件的樞轉(zhuǎn)的配合下實(shí)現(xiàn)所述變形頭錐的伸縮和彎曲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件沿與所述環(huán)形體節(jié)的軸向垂直的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)，以使所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件和所述第二驅(qū)動(dòng)桿組件可同時(shí)樞轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)所述變形頭錐彎曲。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐，其特征在于，所述第一驅(qū)動(dòng)桿組件包括：

第一驅(qū)動(dòng)軸，所述第一驅(qū)動(dòng)軸安裝在相鄰的兩個(gè)環(huán)形體節(jié)中的后一個(gè)上且所述第一驅(qū)動(dòng)軸繞沿與后一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)的軸向垂直的樞轉(zhuǎn)軸線可樞轉(zhuǎn)，兩個(gè)所述第一絲杠的后端分別通過(guò)三個(gè)串聯(lián)的第一萬(wàn)向節(jié)與所述第一驅(qū)動(dòng)軸的兩端相連；

第一驅(qū)動(dòng)器，所述第一驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)軸樞轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐，其特征在于，后一個(gè)所述環(huán)形體節(jié)內(nèi)設(shè)有兩個(gè)第一吊耳，兩個(gè)所述第一吊耳平行且對(duì)稱地設(shè)在所述環(huán)形體節(jié)的兩側(cè)，兩個(gè)所述第一吊耳分別與兩個(gè)所述第一螺母件可樞轉(zhuǎn)地相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐，其特征在于，每個(gè)所述第一螺母件包括：

第一螺母本體，所述第一螺母本體套設(shè)在所述第一絲杠上；

第一套筒，所述第一套筒套設(shè)在所述第一絲杠上且與所述第一螺母本體的軸向一端相連以使所述第一螺母本體與所述第一套筒同步運(yùn)動(dòng)，所述第一套筒與所述第一吊耳可樞轉(zhuǎn)地相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的含并聯(lián)機(jī)構(gòu)的飛行器變形頭錐，其特征在于，所述第一套筒的側(cè)壁上設(shè)有第一安裝孔，所述第一吊耳上設(shè)有與所述第一安裝孔對(duì)應(yīng)第二安裝孔，銷軸穿過(guò)所述第一安裝孔和所述第二安裝孔連接所述第一套筒和所述第一吊耳。