[發(fā)明專利]全景圖像的處理方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611249924.0
• 申請(qǐng)日: 2016-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN106713755B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 紀(jì)任超;黃業(yè)桃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京瘋景科技有限公司
• 主分類號(hào): H04N5/232
• 分類號(hào): H04N5/232;H04N5/361;H04N5/367
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種全景圖像的處理方法，其特征在于，包括：

獲取多路魚眼圖像，對(duì)所述多路魚眼圖像進(jìn)行同步處理；

對(duì)同步處理后的每一路魚眼圖像進(jìn)行暗電平校準(zhǔn)，使多路魚眼圖像獲得相同的灰度值基準(zhǔn)；

對(duì)相同灰度值基準(zhǔn)的多路魚眼圖像進(jìn)行圖像一致性處理，補(bǔ)償魚眼圖像的亮度差異；

對(duì)圖像一致性處理后的多路魚眼圖像進(jìn)行畸變校正，得到多路魚眼展開圖，將多路魚眼展開圖拼接為全景圖像；

所述對(duì)相同灰度值基準(zhǔn)的多路魚眼圖像進(jìn)行圖像一致性處理，包括：

針對(duì)每一路魚眼圖像，對(duì)魚眼圖像劃分圖像區(qū)域，分別計(jì)算每個(gè)圖像區(qū)域的平均灰度值，將亮度最高的圖像區(qū)域的平均灰度值與每個(gè)圖像區(qū)域的平均灰度值做比值，將比值結(jié)果作為相應(yīng)圖像區(qū)域的增益系數(shù)對(duì)相應(yīng)圖像區(qū)域進(jìn)行亮度補(bǔ)償；或者，

針對(duì)每一路魚眼圖像，根據(jù)魚眼圖像對(duì)應(yīng)的魚眼鏡頭的響應(yīng)度信息確定圖像上每個(gè)像素點(diǎn)的響應(yīng)度，將亮度最高的像素點(diǎn)的響應(yīng)度與每個(gè)像素點(diǎn)的響應(yīng)度做比值，將比值結(jié)果作為相應(yīng)像素點(diǎn)的增益系數(shù)對(duì)相應(yīng)像素點(diǎn)進(jìn)行亮度補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)相同灰度值基準(zhǔn)的多路魚眼圖像進(jìn)行圖像一致性處理，還包括：

針對(duì)多路魚眼圖像，在多路魚眼圖像的重疊區(qū)域中識(shí)別出相同畫面區(qū)域，計(jì)算相同畫面區(qū)域在每一路魚眼圖像中的平均灰度值，根據(jù)相同畫面區(qū)域在多路魚眼圖像中的平均灰度值確定每一路魚眼圖像的增益系數(shù)，所述增益系數(shù)用于將多路魚眼圖像調(diào)整為相同亮度，根據(jù)所述每一路魚眼圖像的增益系數(shù)調(diào)整相應(yīng)魚眼圖像的亮度，使多路魚眼圖像的亮度相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)相同灰度值基準(zhǔn)的多路魚眼圖像進(jìn)行圖像一致性處理，包括：進(jìn)行單路魚眼圖像自身的圖像一致性處理以及多路魚眼圖像之間的圖像一致性處理，其中：

所述單路魚眼圖像自身的圖像一致性處理，包括：針對(duì)每一路魚眼圖像，對(duì)魚眼圖像劃分圖像區(qū)域，分別計(jì)算每個(gè)圖像區(qū)域的平均灰度值，將亮度最高的圖像區(qū)域的平均灰度值與每個(gè)圖像區(qū)域的平均灰度值做比值，將比值結(jié)果作為相應(yīng)圖像區(qū)域的增益系數(shù)對(duì)相應(yīng)圖像區(qū)域進(jìn)行亮度補(bǔ)償；或者，針對(duì)每一路魚眼圖像，根據(jù)魚眼圖像對(duì)應(yīng)的魚眼鏡頭的響應(yīng)度信息確定圖像上每個(gè)像素點(diǎn)的響應(yīng)度，將亮度最高的像素點(diǎn)的響應(yīng)度與每個(gè)像素點(diǎn)的響應(yīng)度做比值，將比值結(jié)果作為相應(yīng)像素點(diǎn)的增益系數(shù)對(duì)相應(yīng)像素點(diǎn)進(jìn)行亮度補(bǔ)償；

所述多路魚眼圖像之間的圖像一致性處理，包括：針對(duì)多路魚眼圖像，在多路魚眼圖像的重疊區(qū)域中識(shí)別出相同畫面區(qū)域，計(jì)算相同畫面區(qū)域在每一路魚眼圖像中的平均灰度值，根據(jù)相同畫面區(qū)域在多路魚眼圖像中的平均灰度值確定每一路魚眼圖像的增益系數(shù)，該增益系數(shù)用于將多路魚眼圖像調(diào)整為相同亮度，根據(jù)所述每一路魚眼圖像的增益系數(shù)調(diào)整相應(yīng)魚眼圖像的亮度，使多路魚眼圖像的亮度相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在多路魚眼圖像的重疊區(qū)域中識(shí)別出相同畫面區(qū)域，計(jì)算相同畫面區(qū)域在每一路魚眼圖像中的平均灰度值，根據(jù)相同畫面區(qū)域在多路魚眼圖像中的平均灰度值確定每一路魚眼圖像的增益系數(shù)，包括：

在所述重疊區(qū)域中識(shí)別出多個(gè)相同畫面區(qū)域，分別計(jì)算每個(gè)相同畫面區(qū)域在每一路魚眼圖像中的平均灰度值，根據(jù)每個(gè)相同畫面區(qū)域在多路魚眼圖像中的平均灰度值為每一路魚眼圖像確定一個(gè)增益系數(shù)，從而為每一路魚眼圖像確定出多個(gè)增益系數(shù)，將多個(gè)增益系數(shù)取平均值作為魚眼圖像的增益系數(shù)，或者使用相應(yīng)的增益系數(shù)對(duì)魚眼圖像上的相應(yīng)畫面區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)償，其余區(qū)域采用確定出的多個(gè)增益系數(shù)中的其中之一進(jìn)行補(bǔ)償或者采用多個(gè)增益系數(shù)的平均值進(jìn)行補(bǔ)償。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)度信息采用如下方法獲取，包括：

將魚眼鏡頭對(duì)均勻光源所拍攝的圖像按照亮度差異進(jìn)行區(qū)域劃分，將每個(gè)區(qū)域的平均灰度值與亮度最高的區(qū)域的平均灰度值的比值作為該區(qū)域中心像素點(diǎn)的響應(yīng)度，在得到所有區(qū)域的中心像素點(diǎn)的響應(yīng)度后，采用插值算法計(jì)算出魚眼鏡頭所拍攝的圖像上的所有像素點(diǎn)的響應(yīng)度，再根據(jù)每個(gè)像素點(diǎn)的響應(yīng)度和坐標(biāo)值生成魚眼鏡頭的響應(yīng)度信息。