[發(fā)明專利]一種定位方法及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611248781.1
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN108256543A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳子沖;凌文鑫;張?jiān)?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 蔣雅潔;張穎玲

本發(fā)明公開了一種定位方法及電子設(shè)備，所述方法包括：利用第一種定位方法獲取用于對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位的第一候選幀集合；利用第二種定位方法從所述第一候選幀集合中去除掉滿足預(yù)設(shè)條件的候選幀，得到第二候選幀集合；利用所述第二候選幀集合中的候選幀，確定目標(biāo)設(shè)備的位置信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)，尤其涉及一種定位方法及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

同步定位與建圖(SLAM，Simultaneous Localization and Mapping)是一種常見的機(jī)器人視覺重定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)定位的主要流程包括：首先提取圖像的局部圖像特征，并通過建立詞袋(BoW，Bag of words)模型對局部圖像特征進(jìn)行分類，建立關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)庫。然后通過BoW檢索方法對關(guān)鍵幀數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索即可實(shí)現(xiàn)重定位功能。BoW具有檢索速度快的特點(diǎn)，但是精度也受到了一定限制，很多通過BoW檢索得到的候選幀距離當(dāng)前幀實(shí)際位置很遠(yuǎn)。對這些幀進(jìn)行后續(xù)的檢測雖然可以排除這些幀，但是會浪費(fèi)大量的時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法及電子設(shè)備。

本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法，包括：

利用第一種定位方法獲取用于對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位的第一候選幀集合；

利用第二種定位方法從所述第一候選幀集合中去除掉滿足預(yù)設(shè)條件的候選幀，得到第二候選幀集合；

利用所述第二候選幀集合中的候選幀，確定目標(biāo)設(shè)備的位置信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述利用第一種定位方法獲取用于對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位的第一候選幀集合，包括：

采集所述目標(biāo)設(shè)備的視野范圍內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，作為當(dāng)前幀；

從所述圖像數(shù)據(jù)中提取特征數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)建立詞袋模型；

基于所述詞袋模型在數(shù)據(jù)庫中查找與所述當(dāng)前幀相匹配的一個(gè)以上候選幀，得到第一候選幀集合。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述利用第二種定位方法從所述第一候選幀集合中去除掉滿足預(yù)設(shè)條件的候選幀，得到第二候選幀集合，包括：

當(dāng)采集所述當(dāng)前幀時(shí)，利用通信定位方法獲取所述目標(biāo)設(shè)備的位置信息，作為所述當(dāng)前幀對應(yīng)的位置信息；

基于所述當(dāng)前幀對應(yīng)的位置信息，從所述第一候選幀集合中去除掉與所述當(dāng)前幀的距離大于等于預(yù)設(shè)閾值的候選幀，得到第二候選幀集合。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述利用第一種定位方法獲取用于對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位的第一候選幀集合，包括：

采集所述目標(biāo)設(shè)備的視野范圍內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)，作為當(dāng)前幀；

當(dāng)采集所述當(dāng)前幀時(shí)，利用通信定位方法獲取所述目標(biāo)設(shè)備的位置信息，作為所述當(dāng)前幀對應(yīng)的位置信息；

基于所述當(dāng)前幀對應(yīng)的位置信息，從數(shù)據(jù)庫中查找與所述當(dāng)前幀的距離小于預(yù)設(shè)閾值的候選幀，得到第一候選幀集合。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述利用第二種定位方法從所述第一候選幀集合中去除掉滿足預(yù)設(shè)條件的候選幀，得到第二候選幀集合，包括：

從所述圖像數(shù)據(jù)中提取特征數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)建立詞袋模型；

基于所述詞袋模型在所述第一候選幀集合中查找與所述當(dāng)前幀相匹配的一個(gè)以上候選幀，得到第二候選幀集合。

本發(fā)明實(shí)施例提供的電子設(shè)備，包括：

第一定位單元，用于利用第一種定位方法獲取用于對目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行定位的第一候選幀集合；

第二定位單元，用于利用第二種定位方法從所述第一候選幀集合中去除掉滿足預(yù)設(shè)條件的候選幀，得到第二候選幀集合；