[發明專利]四驅電動汽車的驅動防滑控制方法和裝置有效
| 申請號： | 201611248509.3 | 申請日： | 2016-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN108248449B | 公開（公告）日： | 2020-11-06 |
| 發明（設計）人： | 廉玉波;凌和平;陳昊;田果;魏新銘 | 申請（專利權）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20;B60L3/10 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 電動汽車 驅動 防滑 控制 方法 裝置 | ||
1.一種四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
檢測所述電動汽車的四個車輪的輪速和油門踏板的深度；
根據所述四個車輪的輪速估算所述電動汽車的車速，并根據所述車速確定所述車速與輪速之間的目標差值，以及根據所述油門踏板的深度獲取所述電動汽車的需求扭矩；
根據所述輪速與所述車速之間的差值、所述目標差值和所述需求扭矩對與所述輪速對應的車輪進行驅動防滑控制；
所述驅動防滑控制方法，還包括：
根據所述四個車輪的輪速和所述車速確定所述電動汽車的所處路況；
根據所述路況和所述需求扭矩分別對所述四個車輪進行驅動防滑控制；
其中，如果有三個車輪處于低附路面，則控制處于低附路面的三個車輪啟動驅動防滑功能，并判斷所述車速是否小于預設車速；
如果所述車速小于所述預設車速，則控制處于高附路面的車輪電機的驅動扭矩為所述需求扭矩；
如果所述車速大于等于所述預設車速，則對處于高附路面的車輪電機進行限扭，以防止所述電動汽車出現側偏，其中，所述處于高附路面的車輪電機的驅動扭矩＝處于低附路面且與所述處于高附路面的車輪同軸的車輪電機的驅動扭矩+預設限扭差值。
2.如權利要求1所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據所述輪速與所述車速之間的差值、所述目標差值和所述需求扭矩對與所述輪速對應的車輪進行驅動防滑控制，包括：
判斷所述輪速與所述車速之間的差值是否大于所述目標差值；
如果所述輪速與所述車速之間的差值大于所述目標差值，則控制與所述輪速對應的車輪啟動驅動防滑功能；
根據所述輪速、所述車速和所述目標差值修正所述車輪電機對應的驅動防滑控制的PI控制器，以通過修正后的PI控制器輸出對應的驅動防滑扭矩；
判斷所述驅動防滑扭矩是否小于所述需求扭矩；
如果所述驅動防滑扭矩小于所述需求扭矩，則確定所述車輪電機的驅動扭矩為所述驅動防滑扭矩；
如果所述驅動防滑扭矩大于等于所述需求扭矩，則確定所述車輪電機的驅動扭矩為所述需求扭矩，并控制所述車輪退出所述驅動防滑功能。
3.如權利要求2所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，所述根據所述輪速、所述車速和所述目標差值修正所述車輪電機對應的驅動防滑控制的PI控制器，以通過修正后的PI控制器輸出對應的驅動防滑扭矩，包括：
根據所述輪速與所述車速之間的差值Dvx與所述目標差值Dv_aim修正所述PI控制器的積分系數，并保持所述PI控制器的比例系數不變；
以所述差值Dvx與所述目標差值Dv_aim之間的差值作為所述PI控制器的反饋值，輸出對應的驅動防滑扭矩T_value。
4.如權利要求3所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，其中，所述修正后的PI控制器的積分系數與(Dvx–Dv_aim)的絕對值大小呈正比例關系。
5.如權利要求1所述的四驅電動汽車的驅動防滑控制方法，其特征在于，其中，所述車速與所述目標差值之間存在對應關系，且當所述車速大于10km/h時，對應的目標差值的取值范圍為1.5km/h～2km/h。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于比亞迪股份有限公司，未經比亞迪股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611248509.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：純電動環衛車勻速控制方法和控制裝置
- 下一篇：一種電動汽車及其變速方法
