[發(fā)明專利]一種基于機(jī)器視覺的燕窩雜質(zhì)識別與檢測方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611247459.7
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106651882B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 梁永堅(jiān);許亮;何小敏
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張春水;唐京橋

1.一種基于機(jī)器視覺的燕窩雜質(zhì)識別與檢測方法，其特征在于，包括：

S1：通過圖像預(yù)處理方法和基于灰度級二次迭代選擇閾值方法對采集的燕窩二維圖像中的羽毛雜質(zhì)區(qū)域進(jìn)行初步分割得到羽毛雜質(zhì)區(qū)域；

S2：通過羽毛雜質(zhì)特征選取和特征匹配方法剔除燕窩二維圖像初步分割后的羽毛雜質(zhì)區(qū)域的誤檢區(qū)域，并將燕窩二維圖像中的羽毛雜質(zhì)區(qū)域再次分揀得到燕窩二維圖像中的目標(biāo)羽毛雜質(zhì)區(qū)域；

S3：通過點(diǎn)定位方法將燕窩二維圖像中的目標(biāo)羽毛雜質(zhì)區(qū)域質(zhì)心坐標(biāo)進(jìn)行燕窩三維圖像的質(zhì)心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，獲取燕窩三維圖像中羽毛雜質(zhì)區(qū)域二維坐標(biāo)的高度值，使得根據(jù)羽毛雜質(zhì)區(qū)域二維坐標(biāo)的高度值獲取燕窩二維圖像中目標(biāo)羽毛雜質(zhì)區(qū)域三維信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于機(jī)器視覺的燕窩雜質(zhì)識別與檢測方法，其特征在于，所述步驟S1之前還包括：

S0：通過顏色均勻、形狀規(guī)則圓形或者矩形具有預(yù)置高度的物體的Mark點(diǎn)進(jìn)行二維圖像和三維圖像的映射并標(biāo)定相機(jī)坐標(biāo)，對燕窩圖像進(jìn)行采集。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于機(jī)器視覺的燕窩雜質(zhì)識別與檢測方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

對采集的燕窩二維圖像依次進(jìn)行中值濾波、分段線性變換、基于灰度級二次迭代選擇閾值方法對采集的燕窩二維圖像中的羽毛雜質(zhì)區(qū)域進(jìn)行初步分割得到羽毛雜質(zhì)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于機(jī)器視覺的燕窩雜質(zhì)識別與檢測方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：

S21：對燕窩二維圖像初步分割后的羽毛雜質(zhì)區(qū)域進(jìn)行羽毛雜質(zhì)區(qū)域和特征提取，剔除燕窩二維圖像初步分割后的羽毛雜質(zhì)區(qū)域的誤檢區(qū)域；

S22：通過預(yù)置質(zhì)心公式計算剔除誤檢區(qū)域的羽毛雜質(zhì)區(qū)域質(zhì)心坐標(biāo)(i_cn,j_cn)，修正羽毛雜質(zhì)區(qū)域質(zhì)心坐標(biāo)(i_cn,j_cn)，通過歐式距離判斷剔除誤檢區(qū)域的羽毛雜質(zhì)區(qū)域質(zhì)心到自身區(qū)域最小距離點(diǎn)間值d是否等于0，若是，則質(zhì)心坐標(biāo)不變，若否，則計算羽毛雜質(zhì)區(qū)域最小外接橢圓長半軸a，獲得起點(diǎn)為質(zhì)心(i_cn,j_cn)，終點(diǎn)為質(zhì)心到區(qū)域最小距離點(diǎn)(x_i,y_i)的線段L，獲得最小外接橢圓長半軸a的直線M與羽毛雜質(zhì)區(qū)域交點(diǎn)(m,n)，計算交點(diǎn)(m,n)和質(zhì)心到羽毛雜質(zhì)區(qū)域最小距離點(diǎn)(x_i,y_i)中心點(diǎn)(p,q)即新的質(zhì)心坐標(biāo)(i_cm,j_cm)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于機(jī)器視覺的燕窩雜質(zhì)識別與檢測方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：

計算燕窩二維圖像中Mark點(diǎn)質(zhì)心坐標(biāo)(i_c1,j_c1)和修正后羽毛雜質(zhì)區(qū)域質(zhì)心坐標(biāo)(i_cm,j_cm)距離關(guān)系：

再通過燕窩三維圖像中Mark點(diǎn)質(zhì)心坐標(biāo)(ic2,jc2)、獲得一個新的距離關(guān)系：

即燕窩三維圖像中羽毛雜質(zhì)區(qū)域二維坐標(biāo)(row_3m,col_3m)，獲取燕窩三維圖像中羽毛雜質(zhì)區(qū)域二維坐標(biāo)的高度值z_3m，使得根據(jù)羽毛雜質(zhì)區(qū)域二維坐標(biāo)的高度值z_3m獲取羽毛雜質(zhì)區(qū)域三維坐標(biāo)(row_3m,col_3m,z_3m)。