[發明專利]用于引導機器人智能抓取的嵌入式測控系統和方法

有效

• 申請號: 201611247247.9
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106625675B
• 公開（公告）日: 2019-08-30
• 發明（設計）人: 武峰;鄭亮;李超;陳健;曹雛清;高云峰
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;H04N5/235
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱圣榮

1.用于引導機器人智能抓取的嵌入式測控系統，其特征在于：包括嵌入式ARM11處理器、攝像頭傳感器模塊和補光燈光源；所述嵌入式ARM11處理器與攝像頭傳感器模塊之間通過USB接口相連接，所述嵌入式ARM11處理器控制攝像頭傳感器模塊的圖像采集與停止，所述嵌入式ARM11處理器通過I/O口連接補光燈光源為其提供電源，所述嵌入式ARM11與機器人抓取執行機構之間通過以太網接口相連接進行數據的收發通信。

2.根據權利要求1所述的用于引導機器人智能抓取的嵌入式測控系統，其特征在于：所述嵌入式ARM11處理器通過九針調試串口與PC機相連接、通過LVDS接口連接可觸摸顯示屏，所述嵌入式ARM11通過九針調試串口與PC機相連接前期進行引導機器人智能抓取圖像處理文件的下載，所述嵌入式ARM11平臺與可觸摸顯示屏之間通過LVDS接口相連接用于所采集圖像、工作狀態的實時顯示以及攝像頭參數的修改。

3.根據權利要求1或2所述的用于引導機器人智能抓取的嵌入式測控系統，其特征在于：所述嵌入式ARM11處理器為三星ITOP4412核心處理器，所述可觸摸顯示屏為電阻屏，所述攝像頭傳感器模塊為最高1200萬像素可選的無畸變120度廣角攝像頭，所述補光燈光源為LED光源。

4.根據權利要求3所述的用于引導機器人智能抓取的嵌入式測控系統，其特征在于：所述攝像頭傳感器模塊和補光燈光源集成為一體，所述攝像頭傳感器模塊的攝像頭位于補光板中心，所述補光燈光源圍繞攝像頭一周均勻設置，所述補光板邊緣設有固定孔并通過螺釘固定在攝像頭傳感器模塊的底座上。

5.基于權利要求1-4中任一項所述用于引導機器人智能抓取的嵌入式測控系統的測控方法，其特征在于：前期用戶根據需要通過PC機開發出機器人智能抓取視覺引導測控可執行文件，通過調試串口下載到嵌入式ARM11開發平臺之后；

1)系統開始工作；

2)判斷是否獲得抓取觸發信號，若是執行下一步，若否等待；

3)觸發攝像頭傳感器模塊采集圖像；

4)攝像頭傳感器模塊采集待抓取物體的圖像信息；

5)嵌入式ARM11處理器計算出物體的空間坐標位置；

6)向機器人抓取執行機構發出抓取執行信號，并停止圖像采集；

7)機器人抓取執行機構抓取物體至需要放置位置上方時，再次觸發攝像頭傳感器模塊采集圖像；

8)攝像頭傳感器模塊采集放置區域圖像信息；

9)嵌入式ARM11處理器計算出空間位置用于待放置物體的放置；

10)向機器人抓取執行機構發出放置執行信號，并停止圖像采集；

11)返回步驟2)。

6.根據權利要求6所述的測控方法，其特征在于：所述嵌入式ARM11處理器實時將所拍攝到的圖像信息發送至可觸摸顯示屏顯示，所述可觸摸顯示屏根據用戶操作通過嵌入式ARM11處理器對攝像頭的亮度、對比度、色調、飽和度、清晰度、白平衡、曝光度或圖像增益度等參數信息進行調節。

7.根據權利要求5所述的測控方法，其特征在于：系統工作前，用戶可根據需要由PC機開發出機器人智能抓取視覺引導測控可執行文件，通過調試串口下載到嵌入式ARM11開發平臺中。