[發明專利]一種用于多功能機械手腕部的快換機構

有效

• 申請號: 201611246893.3
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106737796B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 單以才;顏瑋;朱方園;湯長林;胡曉東
• 申請（專利權）人: 南京信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/04
• 分類號: B25J15/04
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 周建武

1.一種用于多功能機械手腕部的快換機構，其特征在于：包括與多功能機械手腕部固接的插入機構(1000)和與末端執行器固接的被插機構(2000)，插入機構(1000)快速插裝在被插機構(2000)內；

插入機構(1000)包括第一支撐筒(1001)、驅動裝置(1002)、鎖緊擺動盤(1003)、鎖緊固定盤(1004)、等距型面定位軸(1006)以及至少兩個的鎖緊滑動塊(1005)，

第一支撐筒(1001)的頂端連接多功能機械手腕部，在底端上外凸設置環形連接部，在環形連接部上沿周向設置等分的至少兩個的開口槽(1001-1)，在第一支撐筒(1001)的內孔里設置環形隔板(1007)，驅動裝置(1002)插入第一支撐筒(1001)的內孔里，在驅動裝置(1002)的輸出端連接傳動軸(1008)且傳動軸(1008)貫穿過環形隔板(1007)連接鎖緊擺動盤(1003)；

鎖緊擺動盤(1003)水平設置在第一支撐筒(1001)的內孔里且位于環形隔板(1007)的底部，同時鎖緊擺動盤(1003)連接鎖緊固定盤(1004)；在鎖緊擺動盤(1003)上沿周向等分設置至少兩個腰型滑槽(1003-1)，在鎖緊固定盤(1004)上沿徑向等分設置與腰型滑槽(1003-1)一一對應的“T”型通槽(1004-1)；

所有的鎖緊滑動塊(1005)安裝于鎖緊擺動盤(1003)與鎖緊固定盤(1004)之間，鎖緊滑動塊(1005)包括滑塊本體(1005-1)，滑塊本體(1005-1)上對稱的兩側面上均設置有與“T”型通槽(1004-1)相匹配的滑塊(1005-5)，滑塊(1005-5)插入“T”型通槽(1004-1)內實現兩者的滑動；在滑塊本體(1005-1)的頂面設置與腰型滑槽(1003-1)相配合的支撐軸(1005-2)，在支撐軸(1005-2)上套裝滾輪(1005-3)且滾輪(1005-3)在腰型滑槽(1003-1)內滑動；在滑塊本體(1005-1)的側面上外凸設置球頭定位柱銷(1005-4)，球頭定位柱銷(1005-4)與支撐軸(1005-2)呈三維90°垂直設計，球頭定位柱銷(1005-4)穿出第一支撐筒(1001)上開口槽(1001-1)并伸出到被插機構(2000)內；

等距型面定位軸(1006)呈“T”字型，在等距型面定位軸(1006)的粗端端面上設置插緊檢測口(1006-2)、釋放吹氣口(1006-3)和至少一個的第一流體通道(1006-1)，在細端上設置等距型面軸(1006-4)；等距型面定位軸(1006)水平設置在第一支撐筒(1001)的環形連接部的端部且等距型面軸(1006-4)朝向第一支撐筒(1001)的外部，檢測插緊檢測口（1006-2）的供氣壓力，用于控制插入機構（1000）與被插機構（2000）可靠插緊，向釋放吹氣口（1006-3）提供壓力氣體，便于插入機構（1000）與被插機構（2000）的分離；

被插機構(2000)包括第二支撐筒(2001)和水平設置在第二支撐筒(2001)內孔里的第二隔板(2002)，第一支撐筒(1001)上的環形連接部插入到第二支撐筒(2001)的內孔里，在第二支撐筒(2001)的內孔壁上設置有與球頭定位柱銷(1005-4)相匹配對應的環形定位槽(2001-1)，在第二隔板(2002)上設置有與第一流體通道(1006-1)相對應的第二流體通道(2002-1)。

2.采用權利要求1所述的用于多功能機械手腕部的快換機構，其特征在于，等距型面定位軸(1006)上的等距型面軸(1006-4)的中心處設置電性插頭(1010)。

3.采用權利要求2所述的用于多功能機械手腕部的快換機構，其特征在于，第二隔板(2002)上內凹設置有與等距型面軸(1006-4)相配合定位的等距型面沉孔(2002-2)。

4.采用權利要求3所述的用于多功能機械手腕部的快換機構，其特征在于，等距型面沉孔(2002-2)內設置有與電性插頭(1010)相配合的電性插座(2003)。

5.采用權利要求1所述的用于多功能機械手腕部的快換機構，其特征在于，環形定位槽(2001-1)截面呈半圓型，環形定位槽半圓直徑與球頭定位柱銷(1005-4)球頭直徑相等。

6.采用權利要求1所述的用于多功能機械手腕部的快換機構，其特征在于，驅動裝置(1002)采用擺動式氣缸或擺動式液壓缸或電機。