[發明專利]一種蛇形救援機器人

有效

• 申請號: 201611244637.0
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106695769B
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 宮赤坤;張吉祥;夏平;匡毅
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種蛇形救援機器人，其特征在于，包括：

軀干單元，包括復數個筒體組件和復數個連接相鄰的所述筒體組件的關節組件；

動力單元，設置在所述軀干單元中，包括動力組件和連接所述動力組件與所述關節組件的管路，用于為所述關節組件提供動力；以及

控制單元，包括無線通訊模塊和控制模塊，

其中，所述筒體組件的前、后端面分別設置兩個鉸支座，所述前端面和所述后端面上設置的兩個所述鉸支座之間的連線彼此90度交錯，

所述關節組件為液壓缸或氣缸，

所述無線通訊模塊接收外部的控制指令，所述控制模塊根據接收到的所述控制指令分別控制多個所述關節組件進行移動而驅動所述筒體組件扭動前行。

2.根據權利要求1所述的蛇形救援機器人，其特征在于：

其中，所述筒體組件與所述關節組件之間為轉動連接。

3.根據權利要求1所述的蛇形救援機器人，其特征在于，還包括：

頭部單元，與第一個所述筒體組件鉸接連接，包括口部開合組件、上顎、下顎，

所述上顎的后端與所述筒體組件鉸接連接，

所述下顎的后端與所述筒體組件鉸接連接，

所述上顎和所述下顎通過設置在所述上顎和所述下顎之間的所述口部開合組件帶動使得上顎和下顎張開和閉合。

4.根據權利要求3所述的蛇形救援機器人，其特征在于：

其中，所述口部開合組件包括：上連桿、下連桿、連接所述上連桿、所述下連桿的連接鉸座以及口部液壓缸，

所述口部液壓缸設置在與所述頭部單元相鄰的所述筒體組件內且所述口部液壓缸的后端與所述筒體組件固定連接，所述口部液壓缸的前端與所述連接鉸座連接，

所述上連桿的一端與所述上顎的前端內側鉸接連接，另一端與所述連接鉸座鉸接連接，

所述下連桿的一端與所述下顎的前端內側鉸接連接，另一端與所述連接鉸座鉸接連接。

5.根據權利要求3所述的蛇形救援機器人，其特征在于：

其中，所述頭部單元還包括具有自動輸送管的補給液輸送裝置，該補給液輸送裝置設置在與所述頭部單元相鄰的所述筒體組件內且位于所述上顎和所述下顎之間。

6.根據權利要求5所述的蛇形救援機器人，其特征在于，還包括：

救援補給單元，設置在所述筒體組件中，包括救援補給箱、液體泵以及連接管，用于為被困人員提供補給，

所述連接管的一端與所述液體泵連接，另一端與所述自動輸送管連接。

7.根據權利要求1所述的蛇形救援機器人，其特征在于，還包括：

尾部關節,呈錐形，通過所述關節組件與最后一個筒體組件連接。

8.根據權利要求1所述的蛇形救援機器人，其特征在于：

其中，所述動力組件為液壓泵或氣泵。