[發明專利]柔索作業機器人輪爪復合機構

有效

• 申請號: 201611244342.3
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106741264B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 王吉岱;孫愛芹;魏軍英;王智偉;陳廣慶;劉笑辰;劉毅;陸昆鵬;侯建國;孟祥鍵;丁冠軍
• 申請（專利權）人: 山東科技大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;H02G1/02
• 代理公司: 北京方圓嘉禾知識產權代理有限公司 11385
• 代理人: 董芙蓉

1.柔索作業機器人輪爪復合機構，其特征在于：包括行走機構、開合機構、抱緊機構、位姿識別機構；所述的行走機構開合由開合機構控制；所述的抱緊機構下方安裝有行走機構，所述的位姿識別機構安裝在行走機構上；

所述的行走機構，包括行走輪(1)、驅動輪支架(2)、輔助輪芯支架(9)、驅動電機(3)；行走輪(1)由驅動軸(1-1)、驅動輪(1-2)和輔助芯軸(1-4)組成，驅動軸(1-1)安裝在驅動輪(1-2)軸心線的一端上，驅動電機(3)通過第一錐齒輪組(13)與驅動軸(1-1)連接，所述的驅動電機(3)固定于驅動輪支架(2)上；所述的輔助芯軸(1-4)安裝在輔助輪芯支架(9)上；所述的驅動輪(1-2)軸心線的另一端上有軸槽，所述的軸槽用于插入所述的輔助芯軸(1-4)；

所述的開合機構包括底座(6)、開合絲杠(14)、直線導軌(15)、絲杠螺母座(4)、開合電機(8)；所述的開合絲杠(14)采用左右旋變螺距變行程梯形絲杠，驅動輪側與輔助芯軸側行程比為2：1，開合絲杠(14)和直線導軌(15)固定于底座(6)上，開合絲杠(14)與開合電機(8)通過第二錐齒輪組(16)連接，絲杠螺母座(4)與直線導軌(15)構成移動副；所述的絲杠螺母座(4)分別與驅動輪支架(2)、輔助輪芯支架(9)固定連接；

所述的抱緊機構包括抱緊塊(5)、抱緊絲杠(17)、直線導軌(18)、抱緊電機(7)；所述的抱緊絲杠(17)采用左右旋等螺距梯形絲杠，抱緊絲杠(17)與抱緊電機(7)通過第三錐齒輪組(19)連接，抱緊絲杠(17)、直線導軌(18)固定于底座(6)上；一對抱緊塊(5)分別與安裝在直線導軌(18)上的兩個滑塊連接，與直線導軌(18)構成移動副。

2.根據權利要求1所述柔索作業機器人輪爪復合機構，其特征在于：所述的驅動輪(1-2)外部包覆U型槽聚氨酯(1-3)。

3.根據權利要求1所述柔索作業機器人輪爪復合機構，其特征在于：所述的位姿識別機構包括紅外對射傳感器(11)、紅外漫反射傳感器(12)、微動開關(10)；所述的驅動輪支架(2)、輔助輪芯支架(9)上分別安裝有紅外對射傳感器(11)，所述的輔助輪芯支架(9)頂部反向布置兩個紅外漫反射傳感器(12)，驅動輪支架(2)開合的位置相應的布置多個微動開關(10)。