[發明專利]一種用于駕駛輔助系統的車載攝像頭的安裝參數標定方法有效
| 申請號： | 201611241710.9 | 申請日： | 2016-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN106651963B | 公開（公告）日： | 2019-04-26 |
| 發明（設計）人： | 陳睞;張偉;劉星 | 申請（專利權）人： | 清華大學蘇州汽車研究院（吳江） |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 駕駛 輔助 系統 車載 攝像頭 安裝 參數 標定 方法 | ||
1.一種用于駕駛輔助系統的車載攝像頭的安裝參數標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：采集標定圖像，提取圖像的HSV；
S02：對V通道利用最大類間方差法(OSTU)生成分割圖像的閾值，對圖像進行二值化處理，通過二值化圖像對標定物區域進行篩選和分割，得到每一個標定物的初選區域；
S03：提取標定物的邊緣特征，得到邊緣圖像，通過對邊緣圖像進行處理，結合標定物初選二值化圖像信息和標定物放置的幾何約束關系，確定標定物在圖像中的像素位置；
S04：根據標定物的圖像坐標和物理坐標計算投影矩陣及其逆投影矩陣；具體步驟包括：
(1)標定物的圖像坐標為[u,v,1]，物理坐標為[x,y,z]，投影矩陣公式為：
對應的圖像坐標為[X,Y]，其中X＝x/z，Y＝y/z；
(2)將9組標定物的對應坐標輸入，通過矩陣奇異值分解(SVD)分解得到投影矩陣的值；
(3)交換標定物的圖像坐標和物理坐標，計算逆投影矩陣；
(4)投影矩陣為：
其中表示線性變換，表示平移變換，[a31 a32]表示縮放變換；
S05：將標定結果寫入控制器中。
2.根據權利要求1所述的用于駕駛輔助系統的車載攝像頭的安裝參數標定方法，其特征在于，在步驟S01之前還包括，確定攝像頭安裝位置和角度，調整攝像頭使地平線在畫面中保持水平；確定車輛中軸線；沿車輛中軸線和其相隔固定距離的平行線處布置多個標定物。
3.根據權利要求2所述的用于駕駛輔助系統的車載攝像頭的安裝參數標定方法，其特征在于，所述標定物至少為9個。
4.根據權利要求1所述的用于駕駛輔助系統的車載攝像頭的安裝參數標定方法，其特征在于，所述步驟S02中生成分割圖像的閾值之前還包括，通過H通道和S通道，對標定物區域進行初步篩選。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于清華大學蘇州汽車研究院（吳江），未經清華大學蘇州汽車研究院（吳江）許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611241710.9/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
