[發(fā)明專利]一種基于空心驅(qū)動器、微型驅(qū)動器的人形機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611241510.3
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106737584A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬新全
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市锝錸金機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J17/00;B25J19/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于空心驅(qū)動器、微型驅(qū)動器的人形機器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)不斷地發(fā)展進步，自動化技術(shù)發(fā)展也非常的迅速；作為自動化技術(shù)的代表，機器人正被廣泛地應(yīng)用于工業(yè)化生產(chǎn)以及商業(yè)活動過程中。

需進一步解釋，現(xiàn)有技術(shù)中存在形式各樣的機器人產(chǎn)品；然而，對于現(xiàn)有的機器人而言，設(shè)計不合理且仿真效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于空心驅(qū)動器、微型驅(qū)動器的人形機器人，該基于空心驅(qū)動器、微型驅(qū)動器的人形機器人人型仿真效果好，結(jié)構(gòu)設(shè)計新穎。

為達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。

一種基于空心驅(qū)動器、微型驅(qū)動器的人形機器人，包括有機器人胸部組件、機器人頭部組件、機器人腰胯部組件、機器人左腿組件、機器人右腿組件、機器人左手臂組件、機器人右手臂組件；

機器人胸部組件包括有胸部殼體，胸部殼體的內(nèi)部成型有胸部容置腔，胸部容置腔內(nèi)嵌裝有機器人控制器；

機器人頭部組件包括有可相對活動地裝設(shè)于胸部殼體上端側(cè)的頭部主體，頭部主體與胸部殼體之間裝設(shè)有頭部驅(qū)動機構(gòu)，頭部驅(qū)動機構(gòu)包括有搖頭微型驅(qū)動器、點頭微型驅(qū)動器，搖頭微型驅(qū)動器包括有緊固于胸部殼體上端部的搖頭微型驅(qū)動電機、裝設(shè)于搖頭微型驅(qū)動電機且由搖頭微型驅(qū)動電機的動力輸出軸驅(qū)動的搖頭驅(qū)動諧波減速器，點頭微型驅(qū)動器包括有裝設(shè)于搖頭驅(qū)動諧波減速器輸出端的點頭微型驅(qū)動電機、裝設(shè)于點頭微型驅(qū)動電機且由點頭微型驅(qū)動電機的動力輸出軸驅(qū)動的點頭驅(qū)動諧波減速器，點頭驅(qū)動諧波減速器的輸出端與頭部主體連接，搖頭微型驅(qū)動電機、點頭微型驅(qū)動電機分別與機器人控制器電連接；

機器人腰胯部組件包括有位于胸部殼體下端側(cè)的腰部安裝殼體、位于腰部安裝殼體下端側(cè)的胯部安裝殼體，胸部殼體的下端部裝設(shè)有轉(zhuǎn)腰空心驅(qū)動器，胯部安裝殼體裝設(shè)有左右對稱且間隔布置的左腿空心驅(qū)動器、右腿空心驅(qū)動器，左腿空心驅(qū)動器位于右腿空心驅(qū)動器的左端側(cè)，胯部安裝殼體的上端部裝設(shè)有彎腰空心驅(qū)動器，轉(zhuǎn)腰空心驅(qū)動器包括有緊固于胸部殼體下端部的轉(zhuǎn)腰空心直流無刷電機、裝設(shè)于轉(zhuǎn)腰空心直流無刷電機且由轉(zhuǎn)腰空心直流無刷電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)腰空心諧波減速器，轉(zhuǎn)腰空心諧波減速器的輸出端與腰部安裝殼體連接，彎腰空心驅(qū)動器包括有緊固于胯部安裝殼體的彎腰空心直流無刷電機、裝設(shè)于彎腰空心直流無刷電機且由彎腰空心直流無刷電機的動力輸出軸驅(qū)動的彎腰空心諧波減速器，彎腰空心諧波減速器的輸出端與腰部安裝殼體連接，左腿空心驅(qū)動器包括有緊固于胯部安裝殼體的左腿空心直流無刷電機、裝設(shè)于左腿空心直流無刷電機且由左腿空心直流無刷電機的動力輸出軸驅(qū)動的左腿空心諧波減速器，左腿空心諧波減速器的輸出端裝設(shè)有左腿安裝件；右腿空心驅(qū)動器包括有緊固于胯部安裝殼體的右腿空心直流無刷電機、裝設(shè)于右腿空心直流無刷電機且由右腿空心直流無刷電機的動力輸出軸驅(qū)動的右腿空心諧波減速器，右腿空心諧波減速器的輸出端裝設(shè)有右腿安裝件；轉(zhuǎn)腰空心直流無刷電機、轉(zhuǎn)腰空心直流無刷電機、左腿空心直流無刷電機、右腿空心直流無刷電機分別與機器人控制器電連接；

機器人左腿組件包括有從上至下依次排布的左側(cè)大腿、左側(cè)小腿、左側(cè)腳部，左腿安裝件與左側(cè)大腿上端部之間裝設(shè)有左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心驅(qū)動器，左側(cè)大腿與左側(cè)小腿之間裝設(shè)有左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心驅(qū)動器，左側(cè)小腿與左側(cè)腳部之間裝設(shè)有左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心驅(qū)動器，左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心驅(qū)動器包括有緊固于左腿安裝件的左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心直流無刷電機、裝設(shè)于左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心直流無刷電機且由左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心直流無刷電機的動力輸出軸驅(qū)動的左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心諧波減速器，左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心諧波減速器的輸出端與左側(cè)大腿的上端部連接，左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心驅(qū)動器包括有緊固于左側(cè)小腿上端部的左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機、裝設(shè)于左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機且由左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機的動力輸出軸驅(qū)動的左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心諧波減速器，左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心諧波減速器的輸出端與左側(cè)大腿的下端部連接，左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心驅(qū)動器包括有緊固于左側(cè)小腿下端部的左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機、裝設(shè)于左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機且由左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機的動力輸出軸驅(qū)動的左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心諧波減速器，左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心諧波減速器的輸出端與左側(cè)腳部的上端部連接；左側(cè)胯關(guān)節(jié)空心直流無刷電機、左側(cè)膝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機、左側(cè)踝關(guān)節(jié)空心直流無刷電機分別與機器人控制器電連接；