[發明專利]基于雙目視覺的裝配系統及裝配方法

有效

• 申請號: 201611241409.8
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN106624709B
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 滕承武;王健;吳天文;劉漫賢;丁丁;沈康;薛大釗
• 申請（專利權）人: 南京天祥智能設備科技有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/16;G01C11/00
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫

1.一種基于雙目視覺的裝配系統，用于將待裝配件匹配安裝至對接件，其特征在于，所述裝配系統包括：

采集部，其用于同步采集所述待裝配件的第一位姿信息以及所述對接件的第二位姿信息；

數據處理單元，其用于基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，計算出所述待裝配件與所述對接件之間的結果位姿信息；

執行機構，其用于基于所述結果位姿信息，將所述待裝配件安裝至所述對接件；

所述采集部包括殼體以及設置于該殼體內部的第一采集單元和第二采集單元，

其中，所述第一采集單元能夠采集所述待裝配件的第一位姿信息或所述對接件的第二位姿信息；

相應地，所述第二采集單元能夠采集所述待裝配件的第二位姿信息或所述對接件的第一位姿信息；

其中，所述殼體包括第一殼體和第二殼體，所述第一殼體上設置有所述第一采集單元，所述第二殼體上設置有第二采集單元，并且

在安裝好的狀態下，所述第一采集單元與所述第二采集單元與所述殼體之間無相對運動；

其中，所述第一采集單元為沿第一方向設置的第一雙目相機，所述第二采集單元為沿第二方向設置的第二雙目相機，并且

所述第一方向與所述第二方向之間具有夾角；

其中，所述第一殼體上開設有與所述第二雙目相機的鏡頭對應的第二鏡頭孔，所述第二殼體上開設有與所述第一雙目相機的鏡頭對應的第一鏡頭孔，并且

在安裝好的狀態下，所述第一雙目相機的鏡頭與所述第二雙目相機的鏡頭能夠分別容納于所述第一鏡頭孔與所述第二鏡頭孔，該容納能夠允許所述采集部獲得所述第一位姿信息和所述第二位姿信息。

2.根據權利要求1所述的裝配系統，其特征在于，所述待裝配件上設置有若干個第一裝配特征，所述對接件上設置有與所述若干個第一裝配特征對應的若干個第二裝配特征，并且

所述第一雙目相機能夠采集所述若干個第一裝配特征中的至少一個第一裝配特征的第一位姿信息，或者

所述若干個第二裝配特征中的至少一個第二裝配特征的第二位姿信息；

對應地，所述第二雙目相機能夠采集所述若干個第二裝配特征中的至少一個第二裝配特征的第二位姿信息，或者

所述若干個第一裝配特征中的至少一個第一裝配特征的第一位姿信息。

3.根據權利要求1或2中任一項所述的裝配系統，其特征在于，所述采集部還包括輔助定位裝置，其用于確定所述采集部相對于所述待裝配件和所述對接件的方位。

4.一種權利要求1至3中任一項所述的基于雙目視覺的裝配系統的裝配方法，用于將待裝配件匹配安裝至對接件，其特征在于，該裝配方法包括：

同步采集所述待裝配件的第一位姿信息以及所述對接件的第二位姿信息；

基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，計算出所述待裝配件與所述對接件之間的結果位姿信息；

基于所述結果位姿信息，將所述待裝配件安裝至所述對接件。

5.根據權利要求4所述的裝配方法，其特征在于，所述的“同步采集所述待裝配件的第一位姿信息以及所述對接件的第二位姿信息”進一步包括：

在所述第一采集單元采集所述第一位姿信息或者所述第二位姿信息的情形下，對應地，所述第二采集單元采集所述第二位姿信息或者所述第一位姿信息。

6.根據權利要求5所述的裝配方法，其特征在于，所述的“同步采集所述待裝配件的第一位姿信息以及所述對接件的第二位姿信息”進一步包括：

使所述采集部處于多個方位；

在所述采集部處于每個方位的情形下，采集若干組第一位姿信息和所述第二位姿信息。