[發明專利]一種沖床機械手多機互聯網絡及其組網方法

在審

• 申請號: 201611239702.0
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN106878126A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 苗立曉;孫毅;范玉魁;程國醒;冷俊;董改田;石建軍
• 申請（專利權）人: 深圳市華成工業控制有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;B21D43/10;B21D45/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種沖床機械手多機互聯網絡，其特征在于，包括N個子網絡，N為大于等于1的整數，各子網絡之間相互獨立，每個子網絡都包括1個主控制器節點和若干個從控制器節點，其中，所述主控制器節點與所述從控制器節點之間通過CAN總線通信，每個主控制器節點和每個從控制器節點都分配有唯一的ID值。

2.根據權利要求1所述的沖床機械手多機互聯網絡，其特征在于，所述子網絡間通過IO點通信。

3.根據權利要求1所述的沖床機械手多機互聯網絡，其特征在于，所述CAN總線為三芯屏蔽雙絞線。

4.根據權利要求1所述的沖床機械手多機互聯網絡的組網方法，其特征在于，包括互聯網絡的組網、互聯網絡的拆分及沖床機械手的移機，其中，互聯網絡的組網包括如下步驟：

S1：將多臺沖床機械手按照沖壓流水線的要求順序擺放，其中，每個子網絡首位的控制器節點為主控制器節點，該子網絡中的其他控制器節點為從控制器節點；

S2：依次設置整個互聯網絡中各控制器節點的ID值，并設置各控制器節點間的位置映射關系；

S3：進行聯機試運行操作；

S31：當主控制器節點轉到自動狀態時，從控制器節點也轉到自動狀態，當按下主控制器節點的啟動按鈕時，主控制器節點和從控制器節點都進入啟動狀態；

S32：由主控制器節點控制的第一個沖床機械手開始取料、放料、沖壓，當第一個沖床機械手完成沖壓工作后，由從控制器節點控制的第二個沖床機械手開始取料、放料、沖壓，依次類推；

S33：當按下主控制器節點的停止按鈕時，待沖床上的所有產品完成沖壓并被機械手取走后，機械手停止進入待機狀態，主控制器節點和從控制器節點均轉為停止狀態。

5.根據權利要求4所述的沖床機械手多機互聯網絡的組網方法，其特征在于，所述互聯網絡的拆分包括如下步驟：

A1：將分割處的控制節點與其前面的控制器節點之間的CAN總線斷開；

A2：將分割處的控制節點設置為主控制器節點；

A3：重新設置分割后各控制器節點的位置映射關系。

6.根據權利要求4所述的沖床機械手多機互聯網絡的組網方法，其特征在于，所述互聯網絡沖床機械手的移機包括如下步驟：

B1：將沖床機械手的位置進行調整；

B2：相應修改調整的沖床機械手的映射關系。