[發(fā)明專利]多模態(tài)探測系統(tǒng)圖像融合的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611239157.5
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN106889999B
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜麗麗;李楠;于慶澤
• 申請（專利權(quán)）人: 賽諾聯(lián)合醫(yī)療科技(北京)有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00
• 代理公司: 11138 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司
• 代理人: 江崇玉<國際申請>=<國際公布>=<進(jìn)入

1.一種多模態(tài)探測系統(tǒng)圖像融合的方法，其特征在于，所述方法包括：

通過多模態(tài)探測系統(tǒng)探測目標(biāo)對象，得到第一圖像和第二圖像，所述第一圖像的視野FOV坐標(biāo)系為第一坐標(biāo)系，所述第二圖像的FOV坐標(biāo)系為第二坐標(biāo)系；

獲取第一轉(zhuǎn)換矩陣，所述第一轉(zhuǎn)換矩陣用于將所述第一圖像中的每個(gè)第一像素點(diǎn)在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)換矩陣和所述每個(gè)第一像素點(diǎn)的第一坐標(biāo)，確定所述每個(gè)第一像素點(diǎn)的第二坐標(biāo)，所述每個(gè)第一像素點(diǎn)的第一坐標(biāo)為所述每個(gè)第一像素點(diǎn)在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，所述每個(gè)第一像素點(diǎn)的第二坐標(biāo)為所述每個(gè)第一像素點(diǎn)在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個(gè)第一像素點(diǎn)的第二坐標(biāo)和所述第二圖像中的每個(gè)第二像素點(diǎn)的第三坐標(biāo)，將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行融合，得到多模態(tài)探測圖像，所述每個(gè)第二像素點(diǎn)的第三坐標(biāo)為所述每個(gè)第二像素點(diǎn)在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

所述獲取第一轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

通過所述多模態(tài)探測系統(tǒng)探測坐標(biāo)配準(zhǔn)模體，得到第三圖像和第四圖像，所述坐標(biāo)配準(zhǔn)模體包括n個(gè)點(diǎn)源，所述n個(gè)點(diǎn)源為能夠被所述多模態(tài)探測系統(tǒng)探測到的對象，所述對象可以是混合了醫(yī)用碘油的F¹⁸-FDG溶液或者固態(tài)點(diǎn)源，所述第三圖像的FOV坐標(biāo)系為第一坐標(biāo)系，所述第四圖像的FOV坐標(biāo)系為第二坐標(biāo)系，n為大于或等于4的整數(shù)；

確定所述第三圖像中的所述n個(gè)點(diǎn)源中的每個(gè)點(diǎn)源的第四坐標(biāo)，以及確定所述第四圖像中的所述每個(gè)點(diǎn)源的第五坐標(biāo)，所述每個(gè)點(diǎn)源的第四坐標(biāo)為所述每個(gè)點(diǎn)源在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，所述每個(gè)點(diǎn)源的第五坐標(biāo)為所述每個(gè)點(diǎn)源在所述第二坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)源的第四坐標(biāo)和第五坐標(biāo)，確定所述第一轉(zhuǎn)換矩陣；

所述確定所述第三圖像中的所述n個(gè)點(diǎn)源中的每個(gè)點(diǎn)源的第四坐標(biāo)，包括：

對于所述每個(gè)點(diǎn)源，在所述第三圖像中確定所述點(diǎn)源所在的球體，獲取所述球體內(nèi)每個(gè)第三像素點(diǎn)的像素值和第六坐標(biāo)，所述每個(gè)第三像素點(diǎn)的第六坐標(biāo)為所述每個(gè)第三像素點(diǎn)在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個(gè)第三像素點(diǎn)的像素值和第六坐標(biāo)，通過以下公式一(1)，確定所述點(diǎn)源的第四坐標(biāo)：

公式一(1)：

其中，(x₄,y₄,z₄)為所述點(diǎn)源的第四坐標(biāo)，(x₆,y₆,z₆)為所述每個(gè)第三像素點(diǎn)的第六坐標(biāo)，PixelValue_p為所述每個(gè)第三像素點(diǎn)的像素值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述第四圖像中的所述每個(gè)點(diǎn)源的第五坐標(biāo)，包括：

對于所述每個(gè)點(diǎn)源，在所述第四圖像中確定所述點(diǎn)源所在的球體，獲取所述球體內(nèi)每個(gè)第四像素點(diǎn)的像素值和第九坐標(biāo)，所述每個(gè)第四像素點(diǎn)的第九坐標(biāo)為所述每個(gè)第四像素點(diǎn)在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個(gè)第四像素點(diǎn)的像素值和第九坐標(biāo)，通過以下公式一(2)，確定所述點(diǎn)源的第五坐標(biāo)：

公式一(2)：

其中，(x₅,y₅,z₅)為所述點(diǎn)源的第五坐標(biāo)，(x₉,y₉,z₉)為所述每個(gè)第四像素點(diǎn)的第九坐標(biāo)，PixelValue_q為所述每個(gè)第四像素點(diǎn)的像素值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)源的第四坐標(biāo)和第五坐標(biāo)，確定所述第一轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)源的第四坐標(biāo)、第五坐標(biāo)和所述第一轉(zhuǎn)換矩陣的轉(zhuǎn)換表達(dá)式，確定所述每個(gè)點(diǎn)源的坐標(biāo)差異表達(dá)式；

根據(jù)所述每個(gè)點(diǎn)源的坐標(biāo)差異表達(dá)式，確定所述n個(gè)點(diǎn)源的總坐標(biāo)差異表達(dá)式；

根據(jù)所述總坐標(biāo)差異表達(dá)式，確定滿足預(yù)設(shè)條件的所述第一轉(zhuǎn)換矩陣，所述預(yù)設(shè)條件為所述總坐標(biāo)差異表達(dá)式的值是最小值。