[發(fā)明專利]一種物體姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整伺服控制裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611236955.2
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN106597854B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林俊明
• 申請（專利權(quán)）人: 愛德森（廈門）電子有限公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種物體姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整伺服控制方法，其特征在于：采用的物體姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整伺服控制裝置包括一個或多個差分渦流探頭、渦流檢測儀、姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)，所述一個或多個差分渦流探頭與渦流檢測儀電連接；所述渦流檢測儀與姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)電連接；所述姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)具有調(diào)整物體姿態(tài)的功能；采用差分渦流信號作為物體姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整伺服控制系統(tǒng)的控制信號，自動調(diào)整物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)，包括標定和實測兩個過程，

標定過程為，

a. 將差分渦流探頭固定在物體上，一個差分渦流探頭產(chǎn)生用以控制調(diào)整物體一個變動面上的相對姿態(tài)的控制信號，多個差分渦流探頭用以產(chǎn)生控制調(diào)整物體多個變動面上的相對姿態(tài)的控制信號；物體與姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)的姿態(tài)控制部分固定，按照設(shè)定要求設(shè)置物體與金屬參考物表面之間的初始相對姿態(tài)，當(dāng)物體與金屬參考物表面之間的初始相對姿態(tài)固定后，調(diào)節(jié)渦流檢測儀的信號平衡參數(shù)，使得差分渦流信號平衡歸零；

b. 人工調(diào)節(jié)姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)，調(diào)整變換物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)，記錄物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)相對于初始相對姿態(tài)的偏離參數(shù)；固定在物體上的差分渦流探頭與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)也相應(yīng)的被調(diào)整，即差分渦流探頭與金屬參考物表面之間發(fā)生相對移動，差分渦流探頭感應(yīng)生成差分渦流信號，并將差分渦流信號發(fā)送至渦流檢測儀；渦流檢測儀顯示輸出偏離平衡零點的差分渦流信號；并將偏離平衡零點的差分渦流信號的參數(shù)發(fā)送至姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)；姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)根據(jù)物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)的偏離參數(shù)和偏離平衡零點的差分渦流信號的參數(shù)，計算得出物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)變化和差分渦流信號之間的關(guān)系函數(shù)，將這個關(guān)系函數(shù)保存在姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)中；

實測過程為，

c. 當(dāng)物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)偏離初始相對姿態(tài)時，差分渦流探頭感應(yīng)生成差分渦流信號，并將差分渦流信號發(fā)送至渦流檢測儀，渦流檢測儀顯示輸出偏離平衡零點的差分渦流信號，并將偏離平衡零點的差分渦流信號的參數(shù)發(fā)送至姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)，姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)根據(jù)步驟b中得到的差分渦流信號和物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)變化之間的關(guān)系函數(shù)，計算得出當(dāng)前物體與金屬參考物表面之間的相對姿態(tài)相對于初始相對姿態(tài)的偏離參數(shù)，姿態(tài)調(diào)整伺服系統(tǒng)根據(jù)這個相對姿態(tài)的偏離參數(shù)，自動調(diào)整物體返回與金屬參考物表面之間的初始相對姿態(tài)。