[發明專利]基于鄰域勢場的機器人路徑規劃方法在審
| 申請號： | 201611235940.4 | 申請日： | 2016-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN108255165A | 公開（公告）日： | 2018-07-06 |
| 發明（設計）人： | 鐘鴻飛;覃爭鳴;楊旭 | 申請（專利權）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 勢場 鄰域 受力 機器人路徑規劃 徑點 驅動機器人運動 計算機器人 目標位置 所處位置 重新計算 最小值點 圓心 勢能 障礙物 繞過 算法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于鄰域勢場的機器人路徑規劃方法，其特征在于，主要步驟包括：
S1，建立算法相應的勢場模型；
S2，根據勢場模型及所處位置的鄰域勢場計算機器人受力；
S3，根據計算結果驅動機器人運動；
S4，判斷機器人是否到達目的地，如沒有到達則進入步驟S5，否則結束；
S5，根據機器人當前位置及鄰域勢場重新計算機器人受力，返回步驟S3。
2.根據權利要求1所述的一種基于鄰域勢場的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S2中，當機器人受力合力為0時，以機器人為圓心，步長為半徑的圓即為機器人下一路徑點范圍，通過在每一個圓上取均勻的二十個點，分別計算這二十個點的勢能值，比較之后得到最小值點即為機器人下一路徑點。
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