[發明專利]載波相位差分定位方法和裝置及單頻接收機

有效

• 申請號: 201611235647.8
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN106646565B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 史小雨;陳源軍;左翔;李成鋼
• 申請（專利權）人: 廣州市中海達測繪儀器有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 潘桂生

本發明涉及一種載波相位差分定位方法和裝置及單頻接收機，所述方法包括：根據預設的采樣間隔時間判斷是否進入模糊度搜索；若是，將衛星連續有效跟蹤歷元數權因子、衛星高度角權因子和載波相位驗后開窗殘差權因子代入預設的模糊度選星權因子公式計算模糊度選星權因子；根據模糊度選星權因子選擇模糊度搜索子集；采用LAMBDA算法進行模糊度搜索獲取模糊度固定子集；判斷是否獲取的ratio值大于預設的第一閥值并且DN值小于等于預設的第二閥值對模糊度固定子集進行模糊度確認；若否，判斷雙差模糊度的個數是否大于或等于4；若是，基于預設的載波單差模型解算基線的固定解；輸出固定解。本發明可使單頻接收機進行RTK高精度定位。

技術領域

本發明涉及衛星定位技術領域，特別是涉及一種載波相位差分定位方法和裝置及單頻接收機。

背景技術

當前無人機農業植保、高精度車載導航等諸多民用領域對位置導航精度提出了更高的要求，精度級別需要達到分米級甚至厘米級。

傳統的GNSS(global navigation satellite system，全球導航衛星系統)單點定位技術只能達到米級以上精度，偽距差分技術也只能達到亞米級精度，均不能滿足分米級甚至厘米級精度的需要。

GNSS RTK(Real-time kinematic，載波相位差分)技術即衛星定位載波相位實時差分技術以載波相位作為基本觀測量，當載波相位整周模糊度固定后，可達到單歷元厘米級的定位精度，可有效滿足對高精度定位的需要。

傳統的RTK技術一般基于高精度的雙頻GNSS接收機，造價昂貴，民用用戶難以接受。隨著俄羅斯GLONASS全球衛星導航系統的全面恢復、中國的BDS北斗全球衛星導航系統以及歐洲的Galileo全球衛星導航系統的持續建設，導航衛星的可用數量快速增加，多GNSS系統組合定位成為當前以及未來GNSS定位的首選，其精度、可用性和可靠性相比單GNSS系統而言都得到了提升，這為低成本單頻接收機進行RTK高精度定位提供了可能。

發明內容

基于此，有必要提供一種載波相位差分定位方法和裝置及單頻接收機，使單頻接收機實現RTK高精度定位。

一種載波相位差分定位方法，所述方法包括：

根據預設的采樣間隔時間判斷是否進入模糊度搜索；

若是，則將衛星連續有效跟蹤歷元數權因子、衛星高度角權因子和載波相位驗后開窗殘差權因子三個因子代入預設的模糊度選星權因子公式計算模糊度選星權因子，其中，所述預設的模糊度選星權因子公式基于所述三個因子構建；

根據所述模糊度選星權因子選擇模糊度搜索子集；

根據浮點解和所述模糊度搜索子集，采用LAMBDA算法進行模糊度搜索獲取模糊度固定子集；

判斷是否獲取的ratio值大于預設的第一閥值并且DN值小于等于預設的第二閥值對所述模糊度固定子集進行模糊度確認，其中，所述ratio值為根據Rratio值檢驗法和Wratio值檢驗法分別計算對應的Rratio值和Wratio值中的較大值，所述DN值為根據預設的浮點精度約束指標公式計算的浮點精度值；

若否，則判斷雙差模糊度的個數是否大于或等于4；若是，則基于預設的載波單差模型解算基線的固定解；

輸出所述固定解。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

基于GNSS差分定位的基本觀測模型進行浮點解計算獲取所述浮點解。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

檢測歷史固定模糊度儲存器中是否存儲有歷史模糊度固定信息；

若是，則以當前歷元的衛星載波相位周跳探測標記結果對所述歷史模糊度固定信息進行周跳標記；