[發明專利]一種面向裝配規劃的符號加權約束求解方法

有效

• 申請號: 201611234708.9
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN106650129B
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 徐周波;唐浩;劉桂珍;寧黎華
• 申請（專利權）人: 桂林電子科技大學
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F111/04
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司 45107
• 代理人: 陳躍琳

1.一種面向裝配規劃的符號加權約束求解方法，其特征是，包括步驟如下：

步驟1.獲得裝配體知識，即裝配聯接圖、移動向量矩陣和所需的裝配代價指標；

步驟2.根據裝配體知識，將一個裝配序列規劃問題描述成一個加權約束滿足問題；

步驟3.根據裝配體的裝配聯接圖，創建裝配聯接圖的OBDD表示；

步驟4.根據裝配體的移動向量矩陣，創建移動向量矩陣的OBDD表示；

步驟5.根據所需的裝配代價指標，創建裝配代價指標矩陣的ADD表示；

步驟6.將裝配聯接圖的OBDD表示、移動向量矩陣的OBDD表示和裝配代價指標矩陣的ADD表示代入到步驟2的加權約束滿足問題中，并通過求解加權約束滿足問題去搜索出一條最優的可行的裝配；即：

步驟61.創建一個OPEN表用于存放聯接零件的每一條聯接邊，創建一個CLOSED表用于存放將要擴展的聯接邊，創建一個EXPEND表用于存放生成的子裝配體SA_new；

步驟62.對裝配代價指標矩陣的ADD表示進行ADD運算，依次計算出裝配聯接圖每條聯接邊聯接的兩零件裝配時所需的代價值，記做單步代價值C_i，i∈[1，n-1]；

步驟63.初始化OPEN表，將裝配聯接圖的每條聯接邊e_i存放入OPEN表中，記錄count＝0；

步驟64.選擇OPEN表中單步代價值最小的聯接邊e_j放入到CLOSED表中，并將其從OPEN表中刪除，擴展e_j下一步所有可能的聯接邊e_k，記錄為e_i，e_j，計算所有可能聯接邊的單步代價值C_k；即

步驟641.應用排序算法，對OPEN表中聯接邊的代價值大小排序，選擇出代價值最小的聯接邊e_i；

步驟642.將選出的e_i放入CLOSED表中，將e_i聯接的零件構成一個子裝配體SA_new，放入EXPEND表中，并將e_i從OPEN表中刪除；

步驟643.對e_i進行擴展，選擇另外一條聯接邊e_j，j∈[1，n-1]，j≠i，判斷EXPEND表中的子裝配體SA_new與聯接邊e_j關聯的零件的幾何可行性；

若幾何可行，則計算相應的代價值C_k，并更新EXPEND表；

若幾何不可行，則繼續擴展e_i可能的聯接邊；

步驟644：將擴展的聯接邊e_i，e_j插入到OPEN表中，重新對OPEN表中聯接邊的代價值大小排序；

步驟65.將已賦值的變量放入集合assigned中，對所有未賦值的變量逐一考查，判斷該變量所對應的連接邊是否與assigned中的變量所對應的連接邊構成回路，若是，則置該變量值為相應回路中已賦值變量的最大值，并將該變量加入到assigned中，直到assigned不再改變；

步驟66.若count＝n-1，則找到一個可行裝配序列，計算此可行裝配序列的總代價值C_m；

步驟67.對其余未擴展結束的聯接邊e_k依次進行擴展；每擴展一次，先計算當前總的代價值C_n，再比較C_m和C_n；

若C_mC_n，則停止對此邊擴展，重新選取邊進行擴展判定；

若C_mC_n，則繼續對此邊進行擴展，且每擴展一次進行一次擴展判定；

步驟68.若找到一個可行裝配序列，且它的代價值C_nC_m，則替代上一個可行裝配序列，更新代價值C_m，C_m＝C_n，轉67；

步驟69.對所有聯接邊判定完之后，最終得到的可行裝配序列，即為最優裝配序列；

上述n表示裝配體的零件個數。