[發(fā)明專利]基于大部件柔性對接的球鉸夾持和應(yīng)力監(jiān)控裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611232016.0
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN108247555B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李東栓;武飛
• 申請（專利權(quán)）人: 大連四達(dá)高技術(shù)發(fā)展有限公司
• 主分類號: B25B11/00
• 分類號: B25B11/00;G01L5/16;G01L1/00;G05D15/01
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于大部件柔性對接的球鉸夾持和應(yīng)力監(jiān)控裝置，包括定位桿（1）、鎖球（2）、鎖球傳感器（3）、基座（4）、殼體（5）、鎖桿（6）、鎖桿傳感器（7）、導(dǎo)向套（8）、連接板（9）、電動(dòng)推桿（10）、靶球（11）、多維力傳感器（12），所述定位桿（1）與鎖球（2）通過螺釘連接，基座（4）中心部位設(shè)有與鎖球（2）相配的球面凹槽，基座（4）內(nèi)側(cè)型腔內(nèi)設(shè)有鎖球傳感器（3），基座（4）固定在多維力傳感器（12）上方，基座（4）的上方與殼體（5）連接，殼體（5）的內(nèi)部設(shè)有與鎖球（2）相配的孔洞，殼體（5）內(nèi)側(cè)型腔內(nèi)設(shè)有鎖桿（6），鎖桿（6）上設(shè)有與鎖球（2）相配的豁口，殼體（5）設(shè)有鎖桿傳感器（7），鎖桿（6）的底端穿過導(dǎo)向套（8），并通過連接板（9）與電動(dòng)推桿（10）相連，殼體（5）上方設(shè)有靶球（11）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于大部件柔性對接的球鉸夾持和應(yīng)力監(jiān)控裝置，其對工件所受應(yīng)力的實(shí)時(shí)監(jiān)控方法如下：

1）將待調(diào)姿部件與定位桿（1）連接；

2）工作時(shí)，電動(dòng)推桿（10）通過連接板（9）將鎖桿（6）拉出，使鎖桿（6）上的豁口與殼體（5）的中心孔洞接合，構(gòu)成直徑略大于鎖球（2）外徑的型腔，此時(shí)，鎖桿傳感器（7）檢測到鎖桿（6）在松開狀態(tài)，提示系統(tǒng)將鎖球（2）及定位桿（1）下降至基座（4）上；

3）基座（4）內(nèi)的鎖球傳感器（3）檢測到鎖球（2）到位后，命令電動(dòng)推桿（10）帶動(dòng)鎖桿（6）退回，使鎖桿（6）的柱面與鎖球（2）的球面相接觸，并對鎖球（2）產(chǎn)生一定的壓力，鎖桿傳感器（7）檢測鎖桿（6）退回到位后，確認(rèn)鎖球（2）已進(jìn)入鎖緊狀態(tài)；

4）在鎖緊狀態(tài)下，當(dāng)有外力傳遞到鎖球（2）上時(shí)，多維力傳感器（12）會將所受到的力換算到多個(gè)方向上，并以數(shù)據(jù)的形式反饋，實(shí)現(xiàn)對工件所受應(yīng)力的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于大部件柔性對接的球鉸夾持和應(yīng)力監(jiān)控裝置，其特征在于，所述殼體（5）上方設(shè)有靶球（11），通過測量靶球（11）球心的位置，可準(zhǔn)確推算出鎖球（2）球心的位置。