[發(fā)明專利]無人機(jī)運(yùn)行軌跡監(jiān)控的方法、平臺(tái)和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611230915.7
• 申請(qǐng)日: 2016-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN108260076B
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫隆;梁朝霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/029
• 分類號(hào): H04W4/029;H04W64/00;H04W8/20;H04W88/06
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 趙倩男

1.一種無人機(jī)運(yùn)行軌跡監(jiān)控的方法，其特征在于，包括：

接收無人機(jī)的通信模塊通過移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的移動(dòng)識(shí)別碼和國際移動(dòng)設(shè)備標(biāo)識(shí)，其中，在所述無人機(jī)內(nèi)設(shè)置通信模塊；

根據(jù)所述移動(dòng)識(shí)別碼和國際移動(dòng)設(shè)備標(biāo)識(shí)采集所述無人機(jī)不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下所在基站的無線測(cè)量參數(shù)；

根據(jù)所述基站的無線測(cè)量參數(shù)確定所述無人機(jī)的位置信息，從而擬合出所述無人機(jī)的運(yùn)行軌跡；

將所述基站的無線測(cè)量參數(shù)發(fā)送至無人機(jī)禁飛區(qū)輔助管理平臺(tái)，以便無人機(jī)禁飛區(qū)輔助管理平臺(tái)根據(jù)無人機(jī)在不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下基站的無線測(cè)量參數(shù)信息劃分禁飛區(qū)，或者在禁飛區(qū)中開啟臨時(shí)飛行區(qū)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述基站的無線測(cè)量參數(shù)確定所述無人機(jī)的位置信息包括：

分別計(jì)算不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下所述基站的無線測(cè)量參數(shù)與指紋數(shù)據(jù)庫中已經(jīng)確定的預(yù)定聚類中心之間的模糊隸屬度；

選取最大模糊隸屬度對(duì)應(yīng)的類，對(duì)所述最大模糊隸屬度對(duì)應(yīng)的類進(jìn)行模糊決策，確定所述無人機(jī)的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

構(gòu)建空間參考點(diǎn)，作為信號(hào)指紋樣本采集的訓(xùn)練點(diǎn)；

若所述無人機(jī)飛行到所述空間參考點(diǎn)，則獲取所述無人機(jī)的GPS空間坐標(biāo)和所述無人機(jī)不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下所在基站的無線測(cè)量參數(shù)；

根據(jù)所述GPS空間坐標(biāo)和所述基站的無線測(cè)量參數(shù)構(gòu)建模糊矩陣，并進(jìn)行模糊聚類計(jì)算；

將模糊聚類結(jié)果保存在指紋數(shù)據(jù)庫。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，對(duì)所述最大模糊隸屬度對(duì)應(yīng)的類進(jìn)行模糊決策，確定所述無人機(jī)的位置信息包括：

將所述基站的無線測(cè)量參數(shù)與所述最大模糊隸屬度對(duì)應(yīng)的類構(gòu)成因素指標(biāo)；

將所有所述因素指標(biāo)構(gòu)成因素指標(biāo)矩陣；

根據(jù)所述因素指標(biāo)矩陣確定所述無人機(jī)的實(shí)際坐標(biāo)與計(jì)算出的位置坐標(biāo)相對(duì)偏差值；

對(duì)所述相對(duì)偏差值進(jìn)行修正，確定所述無人機(jī)的位置信息。

5.一種無人機(jī)運(yùn)行軌跡監(jiān)控平臺(tái)，其特征在于，包括：

標(biāo)識(shí)接收單元，用于接收無人機(jī)的通信模塊通過移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送的移動(dòng)識(shí)別碼和國際移動(dòng)設(shè)備標(biāo)識(shí)，其中，在所述無人機(jī)內(nèi)設(shè)置通信模塊；

基站參數(shù)接收單元，用于根據(jù)所述移動(dòng)識(shí)別碼和國際移動(dòng)設(shè)備標(biāo)識(shí)采集所述無人機(jī)不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下所在基站的無線測(cè)量參數(shù)；

運(yùn)行軌跡確定單元，用于根據(jù)所述基站的無線測(cè)量參數(shù)確定所述無人機(jī)的運(yùn)行軌跡；

其中，將所述基站的無線測(cè)量參數(shù)發(fā)送至無人機(jī)禁飛區(qū)輔助管理平臺(tái)，以便無人機(jī)禁飛區(qū)輔助管理平臺(tái)根據(jù)無人機(jī)在不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下基站的無線測(cè)量參數(shù)信息劃分禁飛區(qū)，或者在禁飛區(qū)中開啟臨時(shí)飛行區(qū)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的平臺(tái)，其特征在于，還包括位置信息確定單元；

所述位置信息確定單元用于根據(jù)所述基站的無線測(cè)量參數(shù)確定所述無人機(jī)的位置信息，以便所述運(yùn)行軌跡確定單元擬合出所述無人機(jī)的運(yùn)行軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平臺(tái)，其特征在于，所述位置信息確定單元用于分別計(jì)算不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下所述基站的無線測(cè)量參數(shù)與指紋數(shù)據(jù)庫中已經(jīng)確定的預(yù)定聚類中心之間的模糊隸屬度；選取最大模糊隸屬度對(duì)應(yīng)的類，對(duì)所述最大模糊隸屬度對(duì)應(yīng)的類進(jìn)行模糊決策，確定所述無人機(jī)的位置信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的平臺(tái)，其特征在于，還包括指紋數(shù)據(jù)庫構(gòu)建單元；

所述指紋數(shù)據(jù)庫構(gòu)建單元用于構(gòu)建空間參考點(diǎn)，作為信號(hào)指紋樣本采集的訓(xùn)練點(diǎn)；若所述無人機(jī)飛行到所述空間參考點(diǎn)，則獲取所述無人機(jī)的GPS空間坐標(biāo)和所述無人機(jī)不同移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)制式下所在基站的無線測(cè)量參數(shù)；根據(jù)所述GPS空間坐標(biāo)和所述基站的無線測(cè)量參數(shù)構(gòu)建模糊矩陣，并進(jìn)行模糊聚類計(jì)算；將模糊聚類結(jié)果保存在指紋數(shù)據(jù)庫。