[發明專利]一種電纜溝巡檢機器人

有效

• 申請號: 201611230840.2
• 申請日: 2016-12-28
• 公開（公告）號: CN106863258B
• 公開（公告）日: 2019-05-03
• 發明（設計）人: 樊紹勝;胡文韜;廖森偉;曾思哲
• 申請（專利權）人: 深圳昱拓智能有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J15/10;B25J19/02;H02G1/00
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 趙洪;譚武藝

1.一種電纜溝巡檢機器人，包括車體（1），其特征在于：所述車體（1）上設有用于抓取電纜溝蓋板的蓋板抓取機構（2），所述車體（1）的前側設有檢測組件（3），所述車體（1）的底部設有行走機構（4），所述車體（1）內設有控制單元和電池模塊，所述蓋板抓取機構（2）、檢測組件（3）、行走機構（4）、電池模塊分別與控制單元相連；所述蓋板抓取機構（2）包括兩個抓取機械臂組件（21），所述抓取機械臂組件（21）包括相上臂（211）、下臂（212）和頂板（213），所述上臂（211）通過第一轉軸（214）連接于車體（1）上，且所述車體（1）內設有用于驅動上臂（211）轉動的第一驅動電機，所述上臂（211）的端部下臂（212）的中部鉸接，且所述下臂（212）和上臂（211）之間設有第一液壓機構（215），所述下臂（212）的端部和頂板（213）的中部鉸接，且所述頂板（213）的端部與下臂（212）之間設有第二液壓機構（216），所述頂板（213）的外側設有可轉動的機械爪（217），所述機械爪（217）的中部鉸接布置于頂板（213）上，所述頂板（213）上設有第二驅動電機，所述機械爪（217）內側的端部通過第二驅動電機和頂板（213）相連，所述車體（1）內還設有液壓控制模塊，所述第一驅動電機、第二驅動電機、液壓控制模塊分別與控制單元相連，所述第一液壓機構（215）、第二液壓機構（216）分別與液壓控制模塊相連。

2.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述機械爪（217）包括相互連接且夾角為鈍角的前爪段（218）和后爪段（219），所述后爪段（219）的中部鉸接布置于頂板（213）上、且內側的端部通過第二驅動電機和頂板（213）相連。

3.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述車體（1）的前側設有檢測機械臂組件（5），所述檢測組件（3）裝設于檢測機械臂組件（5）上。

4.根據權利要求3所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述車體（1）的前側設有帶有滑動平臺（61）的水平滑動機構（6），所述檢測機械臂組件（5）裝設于水平滑動機構（6）的滑動平臺（61）上。

5.根據權利要求4所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述水平滑動機構（6）包括滑動平臺（61）、螺桿（62）和第六驅動電機，所述滑動平臺（61）套設于螺桿（62）上且與螺桿（62）螺紋配合，所述滑動平臺（61）沿水平方向滑動布置于車體（1）的前側，所述第六驅動電機的輸出端和螺桿（62）相連，所述第六驅動電機與控制單元相連。

6.根據權利要求5所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述檢測機械臂組件（5）包括前臂（51）、中臂（52）和轉臺（53），所述轉臺（53）嵌設且滑動布置于滑動平臺（61）中，所述轉臺（53）和滑動平臺（61）之間設有用于驅動轉動件沿豎直平面轉動的第三驅動電機，所述檢測組件（3）裝設于前臂（51）的端部，所述前臂（51）通過第二轉軸（511）和中臂（52）相連且前臂（51）、中臂（52）之間設有第四驅動電機，所述中臂（52）通過第三轉軸（521）和轉臺（53）相連且中臂（52）和轉臺（53）之間設有第五驅動電機，所述第三驅動電機、第四驅動電機、第五驅動電機分別與控制單元相連。

7.根據權利要求6所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述第二轉軸（511）和第三轉軸（521）的轉動軸線均沿豎直方向布置。

8.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述檢測組件（3）包括傳感器箱（31）、云臺（32）、攝像頭（33）和紅外探頭（34），所述云臺（32）裝設于傳感器箱（31）上，所述攝像頭（33）和紅外探頭（34）分別裝設于云臺（32）的前端，所述傳感器箱（31）內設有包括拾音器或氣體傳感器在內的至少一種傳感器，所述傳感器、云臺（32）、攝像頭（33）和紅外探頭（34）分別與控制單元相連。

9.根據權利要求1所述的電纜溝巡檢機器人，其特征在于：所述行走機構（4）為履帶行走機構。