[發明專利]一種含閉環子鏈的六自由度碼垛機

有效

• 申請號: 201611229444.8
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106743713B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 劉大龍
• 申請（專利權）人: 南寧學院
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 貴陽派騰陽光知識產權代理事務所(普通合伙) 52110
• 代理人: 管寶偉

1.一種含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：包括車架(1)、閉環子鏈(3)、執行機構(8)、傳感器(13)、電機(16)、滑柱(17)、第一滑塊(15)以及第二滑塊(14)，傳感器(13)設置在滑柱(17)頂端，滑柱(17)一側設有第一滑槽(18)和第二滑槽(19)，滑柱(17)下端與車架(1)連接，第一滑塊(15)、第二滑塊(14)分別設置在第一滑槽(18)和第二滑槽(19)內，且第一滑塊(15)、第二滑塊(14)上均設有電機(16)，閉環子鏈(3)包括有搖臂桿(2)、液壓機構(4)、第一連桿(12)和第二連桿(11)，搖臂桿(2)一端連接在第一滑塊(15)上，另一端連接在液壓機構(4)的一端上，液壓機構(4)的另一端連接在第二連桿(11)一端上，第一連桿(12)兩端分別連接在第二滑塊(14)和第二連桿(11)上，執行機構(8)設置在第二連桿(11)以及液壓機構(4)上；

所述傳感器(13)為位置傳感器和速度傳感器；

所述第一滑塊(15)通過移動副設置在第一滑槽(18)內，第二滑塊(14)通過移動副設置在第二滑槽(19)內。

2.如權利要求1所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述液壓機構(4)包括通過移動副相互連接的液壓主動桿(5)和液壓從動桿(6)。

3.如權利要求1所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述滑柱(17)下端凸軸(20)通過轉動副與車架(1)連接。

4.如權利要求1所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述車架(1)上部中心設置一圓形孔(21)，車架底部設置有若干個萬向輪(22)。

5.如權利要求1所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述搖臂桿(2)一端通過轉動副連接在第一滑塊(15)上，另一端通過轉動副連接在液壓機構(4)的一端上，液壓機構(4)的另一端通過轉動副連接在第二連桿(11)一端上，第一連桿(12)兩端分別通過轉動副連接在第二滑塊(14)和第二連桿(11)上。

6.如權利要求1所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述執行機構(8)包括相互連接的轉動塊(9)和機械手(7)。

7.如權利要求6所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述轉動塊(9)呈長方體，機械手(7)呈U型。

8.如權利要求6或7所述的含閉環子鏈的六自由度碼垛機，其特征在于：所述轉動塊(9)上方設置有速度傳感器A(10)。