[發明專利]巡航拍攝跟蹤的方法及裝置

在審

• 申請號: 201611229431.0
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106845363A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 林凡;楊峰;成杰;宋政;徐榕;蘭桂連;楊艷華;李盛陽;彭杰;謝朝軍;張德方;黎天賜;易喜洋;吳啟祥;秦林勇;陳小浩;張秋鎮
• 申請（專利權）人: 廣州杰賽科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/00;G06T7/246
• 代理公司: 廣州三環專利代理有限公司44202
• 代理人: 麥小嬋,郝傳鑫

技術領域

本發明涉及信息技術領域，尤其涉及一種巡航拍攝跟蹤的方法及一種巡航拍攝跟蹤的裝置。

背景技術

迄今為止，雖然信息技術已經得到了飛速的發展，對指定對象進行追蹤已經成為信息領域的一種重要的應用，例如對犯罪嫌疑人進行跟蹤排查，對行動不便的受保護對象，例如對行動不便的空巢老人等進行信息跟蹤以便及時了解其狀況，在其發生突發事件時可以及時進行施救，對反恐作戰現場的恐怖位置的具體位置進行探測等等。目前進行信息追蹤較為常用的方式，是結合視頻監控系統進行，視頻圖像監控系統目前已廣泛應用于公共安全領域、軍事偵測領域以及私人偵測領域。而目前提供的偵測跟蹤方法只是對指定目標進行跟蹤，無法對指定目標所在范圍的環境進行監測。

發明內容

本發明實施例的目的是提出的一種巡航拍攝跟蹤的方法及裝置，能夠在巡航拍攝中快速識別跟蹤目標，并對跟蹤目標進行跟蹤監測。

為實現上述目的，本發明實施提供一種巡航拍攝跟蹤的方法，包括：

接收來自控制終端的待巡航的路徑和跟蹤目標的標準圖像；

依據所述路徑進行運動巡航并拍攝當前視角的圖像，并從所拍攝到的圖像中提取SIFT特征向量；

根據所述拍攝到的圖像的SIFT特征向量和所述標準圖像的SIFT特征向量，識別所述拍攝到的圖像是否存在跟蹤目標；

若存在，獲取所述跟蹤目標的坐標位置以對所述跟蹤目標進行實時拍攝跟蹤。

進一步地，所述根據所述拍攝到的圖像的SIFT特征向量和所述標準圖像的SIFT特征向量，識別所述拍攝到的圖像是否存在跟蹤目標，具體為：

根據所述拍攝到的圖像的每一個特征點的SIFT特征向量，構建成第一Kd-Tree特征結構，并根據所述標準圖像的SIFT特征向量，構建成第二Kd-Tree特征結構；

根據BBF搜索算法，匹配所述第一Kd-Tree特征結構的與所述第二Kd-Tree特征結構的特征點；

當根據HOUGH變換算法，對所述標準圖像的姿態變換空間進行聚類，獲得在所述拍攝到的圖像中與所述標準圖像匹配的匹配點時，判定所述拍攝到的圖像存在跟蹤目標；

對所述匹配點按照最小二乘法擬合出所述跟蹤目標在所述拍攝到的圖像的姿態參數，完成所述跟蹤目標的定位。

進一步地，所述獲取所述跟蹤目標的坐標位置包括：

從所述跟蹤目標在所述拍攝到的圖像的姿態參數中獲取所述跟蹤目標的坐標位置。

進一步地，所述巡航拍攝跟蹤的方法還包括：

當所述拍攝到的圖像不存在跟蹤目標時，繼續依據所述路徑進行運動巡航。

進一步地，所述接收來自控制終端的待巡航的路徑和跟蹤目標的標準圖像，包括：

通過無線方式接收來控制終端的待巡航的路徑和跟蹤目標的標準圖像。

相應地，本發明實施例還提供一種巡航拍攝跟蹤的裝置，包括：

信息接收模塊，用于接收來自控制終端的待巡航的路徑和跟蹤目標的標準圖像；

巡航與向量提取模塊，用于依據所述路徑進行運動巡航并拍攝當前視角的圖像，并從所拍攝到的圖像中提取SIFT特征向量；

目標識別模塊，用于根據所述拍攝到的圖像的SIFT特征向量和所述標準圖像的SIFT特征向量，識別所述拍攝到的圖像是否存在跟蹤目標；

目標定位跟蹤模塊，用于當所述拍攝到的圖像存在跟蹤目標時，獲取所述跟蹤目標的坐標位置以對所述跟蹤目標進行實時拍攝跟蹤。

進一步地，所述目標識別模塊具體包括：

特征結構構建單元，用于根據所述拍攝到的圖像的每一個特征點的SIFT特征向量，構建成第一Kd-Tree特征結構，并根據所述標準圖像的SIFT特征向量，構建成第二Kd-Tree特征結構；

特征匹配單元，用于根據BBF搜索算法，匹配所述第一Kd-Tree特征結構的與所述第二Kd-Tree特征結構的特征點；

跟蹤目標判斷單元，用于當根據HOUGH變換算法，對所述標準圖像的姿態變換空間進行聚類，獲得在所述拍攝到的圖像中與所述標準圖像匹配的匹配點時，判定所述拍攝到的圖像存在跟蹤目標；

跟蹤目標定位單元，用于對所述匹配點按照最小二乘法擬合出所述跟蹤目標在所述拍攝到的圖像的姿態參數，完成所述跟蹤目標的定位。

進一步地，所述目標定位跟蹤模塊具體用于：

從所述跟蹤目標在所述拍攝到的圖像的姿態參數中獲取所述跟蹤目標的坐標位置。

進一步地，所述巡航拍攝跟蹤的裝置還包括：