[發明專利]三維軌跡驗證裝置及其方法

在審

• 申請號: 201611229297.4
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN108241356A
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發明（設計）人: 莊博宇
• 申請（專利權）人: 四零四科技股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 許志勇

本發明涉及一種三維軌跡驗證裝置及其方法，通過信號發射模塊與平臺模塊維持固定的相對位置，使得平臺模塊的運動軌跡與軌跡播放模塊的預錄軌跡不同時，軌跡播放模塊依據感測信號輸出偏差信號，用以實現自動驗證平臺模塊的運動軌跡與用戶預錄的軌跡是否相同，并記錄其誤差的技術功效。

技術領域

本發明涉及一種軌跡驗證裝置及其方法，特別是三維軌跡驗證裝置及其方法。

背景技術

隨著科技進步，人類對于生活水平的要求質量也相對提高，近年來市面上各種不同功能的電子裝置便如雨后春筍般出現。其中，無人機、平衡機器人、掃地機和相機云臺等需要時時進行姿態平衡控制的電子裝置逐漸受到關注。

上述需要時時進行姿態平衡控制的電子裝置通常包括感測模塊與平臺模塊，利用感測模塊偵測并定義其平臺模塊在三維空間的位置，然而，平臺模塊在三維空間的位置很難被定義與追蹤，且該些電子裝置時常受外部干擾導致平臺模塊的運動軌跡與預期的軌跡不相符。此外，平臺模塊的運動軌跡與預期軌跡之間的差異也很難量化紀錄。

綜上所述，可知現有技術中長期以來一直存在平臺模塊在三維空間的位置難以定義與追蹤以及平臺模塊的運動軌跡與預期軌跡之間的差異也很難量化紀錄的問題，因此實有必要提出改進的技術手段，來解決此問題。

發明內容

本發明公開了一種三維軌跡驗證裝置及其方法。

首先，本發明公開了一種三維軌跡驗證裝置，此裝置包括：平臺模塊、軌跡播放模塊、信號發射模塊及三維信號接收模塊。其中，平臺模塊用以接收運動軌跡；軌跡播放模塊用以輸出預錄軌跡；信號發射模塊連接軌跡播放模塊，用以依據預錄軌跡發射位置信號，其中信號發射模塊與平臺模塊維持固定的相對位置；以及三維信號接收模塊固定于平臺模塊，用以接收信號發射模塊所發射的位置信號，并輸出感測信號至軌跡播放模塊。當預錄軌跡與運動軌跡相同時，軌跡播放模塊依據感測信號輸出固定信號；當預錄軌跡與運動軌跡不同時，軌跡播放模塊依據感測信號輸出偏差信號。

另外，本發明公開一種三維軌跡驗證方法，其步驟包括：利用平臺模塊接收運動軌跡；利用軌跡播放模塊輸出預錄軌跡；利用信號發射模塊依據預錄軌跡發射位置信號，其中信號發射模塊與平臺模塊維持固定的相對位置；利用三維信號接收模塊接收位置信號，并輸出感測信號至軌跡播放模塊；當預錄軌跡與運動軌跡相同時，軌跡播放模塊依據感測信號輸出固定信號；以及當預錄軌跡與運動軌跡不同時，軌跡播放模塊依據感測信號輸出偏差信號。

本發明所公開的系統與方法如上，與現有技術的差異在于本發明是通過信號發射模塊與平臺模塊維持固定的相對位置，使得平臺模塊的運動軌跡與軌跡播放模塊的預錄軌跡不同時，軌跡播放模塊依據感測信號輸出偏差信號。

通過上述技術手段，本發明可以達成自動驗證平臺模塊實際的運動軌跡與用戶預錄的軌跡是否相同，并記錄其誤差的技術功效。

附圖說明

圖1為本發明的三維軌跡驗證裝置的一個實施例的結構示意圖。

圖2為圖1的平臺模塊、軌跡播放模塊與信號發射模塊的結構示意圖。

圖3A為圖1的三維信號接收模塊的一個視角的結構示意圖。

圖3B為圖1的三維信號接收模塊的另一視角的結構示意圖。

圖4A為預錄軌跡與運動軌跡相同時三維軌跡驗證裝置的一個實施例的結構示意圖。

圖4B為預錄軌跡與運動軌跡不相同時三維軌跡驗證裝置的一個實施例的結構示意圖。

圖5為圖1的三維軌跡驗證裝置的三維軌跡驗證方法的方法流程圖。

圖6為圖5的步驟220的詳細流程圖。

附圖標記列表