[發明專利]基于航向角勢場的機器人路徑規劃方法在審
| 申請號： | 201611227463.7 | 申請日： | 2016-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN108255164A | 公開（公告）日： | 2018-07-06 |
| 發明（設計）人： | 鐘鴻飛;覃爭鳴;楊旭 | 申請（專利權）人： | 廣州映博智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510665 廣東省廣州市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 航向角 機器人 障礙物 勢場 受力 機器人路徑規劃 計算機器人 所處位置 影響距離 偏角 機器人運動軌跡 驅動機器人運動 機器人坐標系 重新計算 逐漸減小 側后方 平滑 斥力 算法 引入 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于航向角勢場的機器人路徑規劃方法，其特征在于，主要步驟包括：
S1，建立算法相應的勢場模型；
S2，根據勢場模型及所處位置的航向角計算機器人受力；
S3，根據計算結果驅動機器人運動；
S4，判斷機器人是否到達目的地，如沒有到達則進入步驟S5，否則結束；
S5，根據機器人當前位置及航向角重新計算機器人受力，返回步驟S3。
2.根據權利要求1所述的一種基于航向角勢場的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述步驟S1中，將障礙物在機器人坐標系下的偏角引入障礙物影響距離，隨著偏角的增大，障礙物影響距離在逐漸減小，側后方的障礙物對機器人的斥力影響越來越小，從而導向機器人運動軌跡更加平滑。
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