[發明專利]凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人

有效

• 申請號: 201611224174.1
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106809294B
• 公開（公告）日: 2018-11-06
• 發明（設計）人: 王良文;肖艷秋;杜文遼;王新杰;孟凡念;王才東;宋康康;穆亞林;李安生;岳磊
• 申請（專利權）人: 鄭州輕工業學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 鄭州優盾知識產權代理有限公司 41125
• 代理人: 張紹琳;栗改

1.一種凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人，包括機架（1）、控制系統（2）和單腿行走系統（3），其特征在于：所述單腿行走系統（3）的數量設有四個，四個單腿行走系統（3）平行、對稱設置在機架（1）的兩側，單腿行走系統（3）包括凸輪連桿組合機構和行走腿（319），凸輪連桿組合機構驅動行走腿（319），控制系統（2）固定在機架（1）上，控制系統（2）與單腿行走系統（3）的凸輪連桿組合機構的驅動電機相連接；

所述凸輪連桿組合機構包括步距驅動電機（303）、步距調整電機（328）、步距凸輪（306）、步距撥叉（305）、撥叉連接桿（307）、步高凸輪（315）、步高撥叉（325）、擺桿（308）、連桿（316）和短連桿（324），步距驅動電機（303）和步距調整電機（328）安裝在機架（1）上；所述步距驅動電機（303）通過步距凸輪驅動軸（304）與步距凸輪（306）相連接，步距凸輪（306）與撥叉連接桿（307）活動連接，撥叉連接桿（307）與短連桿（324）活動連接，短連桿（324）與步高凸輪（315）固定連接，步高凸輪（315）與步高撥叉（325）滑動連接，步高撥叉（325）和步高凸輪（315）均與機架（1）活動連接，步高撥叉（325）的下部通過長形滑塊（321）與行走腿（319）活動連接；所述步距凸輪（306）與步距撥叉（305）滑動連接，步距撥叉（305）的下部與連桿（316）活動連接，連桿（316）活動連接在機架（1）上，連桿（316）的下部與行走腿（319）活動連接；所述步距調整電機（328）的輸出軸與絲杠（311）相連接，絲杠（311）上設有活動連接的擺桿滑塊（331），擺桿滑塊（331）在擺桿（308）中的滑槽中滑動，步距撥叉（305）的中部與擺桿（308）活動連接。

2.根據權利要求1所述的凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人，其特征在于，所述步高撥叉（325）和步距撥叉（305）內設有滑槽，步高凸輪（315）設置在步高撥叉（325）的滑槽內，步距凸輪（306）設置在步距撥叉（305）的滑槽內。

3.根據權利要求1所述的凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人，其特征在于，所述步距驅動電機（303）設置在L型的步距驅動電機連接板（301）內，步距驅動電機連接板（301）下部通過螺栓連接件（302）固定在機架（1）上，步距凸輪驅動軸（304）穿過步距驅動電機連接板（301）；所述步距調整電機（328）設置在L型的步距調整電機連接板（330）內，步距調整電機連接板（330）活動連接在機架（1）上，步距調整電機（328）的輸出軸穿過步距調整電機連接板（330），步距調整電機（328）的輸出軸通過聯軸器（312）與絲杠（311）相連接。

4.根據權利要求1所述的凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人，其特征在于，所述擺桿（308）為L型的擺桿，擺桿（308）的下部通過機架連接銷軸IV（327）與機架（1）活動連接，擺桿（308）的豎直部設有滑槽，擺桿滑塊（331）設置在擺桿（308）的滑槽內；擺桿（308）的水平部上設有擺桿導槽（309），擺桿導槽（309）與擺桿（308）活動連接，擺桿導槽（309）通過連接銷軸I（310）與步距撥叉（305）的中部活動連接。

5.根據權利要求1所述的凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人，其特征在于，所述連桿（316）為L型的連桿，連桿（316）的中部通過機架連接銷軸I（313）活動連接在機架（1）上，連桿（316）的上部通過連接銷軸II（314）與步距撥叉（305）的下部活動連接，連桿（316）的下部通過連接銷軸III（317）與行走腿（319）的上部活動連接。

6.根據權利要求1所述的凸輪連桿組合機構驅動的步行機器人，其特征在于，所述行走腿（319）包括水平部、傾斜部和支腿，水平部和傾斜部位于支腿的上部，行走腿（319）的傾斜部與連桿（316）活動連接，行走腿（319）的水平部上設有滑槽，行走腿（319）的滑槽內設有長形滑塊（321），長形滑塊（321）通過連接銷軸V（322）與步高撥叉（325）的下部活動連接。