[發明專利]一種仿生魚型機器人推進系統及仿生魚型機器人

在審

• 申請號: 201611224006.2
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106697240A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 梁新;王成才;何宇帆;李申堂;戴磊;肖琳;張克雷
• 申請（專利權）人: 中電科海洋信息技術研究院有限公司;中電科海洋信息技術（北京）有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙)11435
• 代理人: 陳姍姍

1.一種仿生魚型機器人推進系統，其特征是，包括多個依次相連的推進單元，每個所述推進單元包括驅動裝置、驅動裝置固定卡件和驅動裝置軸連支架；所述驅動裝置固定卡件固定安裝在所述驅動裝置的外側，所述驅動裝置軸連支架的一端連接到所述驅動裝置的輸出軸上并隨所述輸出軸轉動，所述驅動裝置軸連支架的另一端以可轉動的方式連接到所述驅動裝置固定卡件上，所述驅動裝置軸連支架的中部與其后方的推進單元的驅動裝置固定卡件固定連接。

2.根據權利要求1所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，所述驅動裝置固定卡件包括U形的卡件主體，所述卡件主體的兩端對稱的設有第一安裝板，所述驅動裝置的兩側分別設有第二安裝板，所述第一安裝板和所述第二安裝板一一對應的固定連接在一起，所述卡件主體將所述驅動裝置上與所述輸出軸相對的側面罩住。

3.根據權利要求1所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，所述驅動裝置軸連支架包括兩塊橫板和一塊豎板，兩塊所述橫板對稱的安裝在所述豎板的兩端，其中一塊橫板與所述輸出軸相連接，另一塊橫板與所述驅動裝置固定卡件相連接。

4.根據權利要求1～3任一所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，在同一個推進單元中，所述驅動裝置軸連支架的兩端同軸轉動。

5.根據權利要求4所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，在不同的推進單元之間，所述驅動裝置軸連支架的旋轉軸相互平行。

6.根據權利要求1、2、3或5任一所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，所述驅動裝置的輸出軸縱向布置。

7.根據權利要求6所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，所述推進單元的數量為三個。

8.根據權利要求1或7所述的仿生魚型機器人推進系統，其特征是，所述驅動裝置為舵機、步進電機、直流電機或者伺服電機。

9.一種仿生魚型機器人，包括頭部、軀干部和尾部，其特征是，還包括權利要求1～9任一所述的仿生魚型機器人推進系統，所述的仿生魚型機器人推進系統設置在所述軀干部。