[發明專利]起重機的作業控制方法、系統及起重機

有效

• 申請號: 201611221763.4
• 申請日: 2016-12-27
• 公開（公告）號: CN106586838B
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發明（設計）人: 單增海;朱長建;李立晶;柴君飛;李磊
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B66C13/46
• 分類號: B66C13/46;B66C13/22;B66C15/06
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 曲瑞

1.一種起重機的作業控制方法，其特征在于，包括：

利用3D成像裝置動態掃描起重機作業范圍內的物體以獲取所述物體的三維空間信息，所述物體包括起重機和障礙物，所述三維空間信息包括三維空間坐標；

基于所述起重機和所述障礙物的三維空間坐標確定所述障礙物到所述起重機的預設位置的距離；

判斷所述障礙物到所述預設位置的距離是否小于所述預設位置對應的預設距離；

若所述障礙物到所述預設位置的距離小于所述預設位置對應的預設距離，則進行警示；

其中，所述物體還包括待吊物體；所述方法還包括：

以所述起重機的回轉中心作為三維空間相對坐標系的原點，確定所述起重機和所述待吊物體的三維空間相對坐標；

獲取所述起重機在吊起所述待吊物體之前的工作狀態信息，所述工作狀態信息包括當前回轉角度、吊臂的當前伸縮長度、吊臂的當前變幅角度和吊鉤的當前起升高度；

根據所述起重機和所述待吊物體的三維空間相對坐標以及所述工作狀態信息控制起重機執行回轉動作、吊臂的伸縮動作、吊臂的變幅動作和吊鉤的起落動作，以吊起所述待吊物體。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物包括移動中的障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設位置包括回轉中心和/或吊臂的臂頭。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述起重機和所述障礙物的三維空間坐標確定所述障礙物到所述起重機的預設位置的距離包括：

以所述起重機的回轉中心作為三維空間相對坐標系的原點，確定所述障礙物和所述預設位置的三維空間相對坐標；

根據所述障礙物和所述預設位置的三維空間相對坐標確定所述障礙物到所述預設位置的距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設位置對應的預設距離包括報警距離和預警距離，所述預警距離大于所述報警距離；

所述若所述障礙物到所述預設位置的距離小于所述預設位置對應的預設距離，則進行警示包括：

若所述障礙物到所述預設位置的距離介于所述報警距離與所述預警距離之間，則進行預警；

若所述障礙物到所述預設位置的距離小于所述報警距離，則進行報警。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法還包括：

在吊起所述待吊物體后，基于所述待吊物體和所述障礙物的三維空間坐標確定所述障礙物到所述待吊物體的距離；

判斷所述障礙物到所述待吊物體的距離是否小于所述待吊物體對應的預設距離；

若所述障礙物到所述待吊物體的距離小于所述待吊物體對應的預設距離，則進行警示。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述起重機和所述待吊物體的三維空間相對坐標以及所述工作狀態信息控制起重機執行回轉動作、吊臂的伸縮動作、吊臂的變幅動作和吊鉤的起落動作，以吊起所述待吊物體包括：

根據所述起重機和所述待吊物體的三維空間相對坐標以及所述工作狀態信息確定目標回轉角度；

控制起重機執行回轉動作，以達到所述目標回轉角度；

判斷單獨執行變幅動作是否能使得吊鉤的投影與所述待吊物體重合；

若是，則控制起重機執行變幅動作以使得吊鉤的投影與所述待吊物體重合；

若否，則控制起重機單獨執行吊臂的伸縮動作以使得吊鉤的投影與所述待吊物體重合，或者控制起重機執行吊臂的變幅動作和吊臂的伸縮動作以使得吊鉤的投影與所述待吊物體重合；

控制起重機執行吊鉤的起落動作，以吊起所述待吊物體。