[發明專利]一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人

有效

• 申請號: 201611221063.5
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106625564B
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 劉登;張桂春
• 申請（專利權）人: 衡昇科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J18/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊玉芳

本發明公開了一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，包括車身承載基座（6）、車身升降組件（7）、機械臂組件（8）、可旋轉車身組件（9）以及視覺信息采集裝置（10）；所述的輪式底盤（1）與市面上典型的輪式底盤結構相同，僅在部分裝配尺寸上有所調整；所述的視覺信息采集裝置（10）共有四組，分別安裝在可旋轉車身組件（9）的前、后、左、右四個方位；本發明是一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，通過車身移動組件、車身升降組件、可旋轉車身組件以及雙六自由度機械臂的協調運動，代替工作人員執行復雜任務，操作空間大，工作能力強、效率高。

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體是一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，屬于電力設備技術領域。

背景技術

在很多電力危險區域，通常不適合人員手工作業，這時通常需要移動能力良好且工作能力強的機器人來代替人工執行任務。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人通過車身移動組件、車身升降組件、可旋轉車身組件以及雙六自由度機械臂的協調運動，代替工作人員執行復雜任務，操作空間大，工作能力強、效率高。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種可升降旋轉的雙臂電力檢修機器人，包括車身承載基座、車身升降組件、機械臂組件、可旋轉車身組件以及視覺信息采集裝置；；兩套輪式底盤為雙臂機器人提供移動速度快的輪式移動方式，車身移動組件調節機器人的重心位置，電驅動轉體組件和液壓式抬腿組件為雙臂機器人提供越障能力強的腿式移動方式，從而組合成兼具移動速度快和越障能力強兩個優點的運動裝置，快速到達危險區域；在四組視覺信息采集裝置獲取到的視覺信息的指導下，通過車身移動組件和可旋轉車身組件調整機器人車身的平面位置和姿態，通過車身升降組件調整車身高度，再結合雙六自由度機械臂組件的協調運動，代替工作人員在極大的工作空間內執行復雜的操作任務；

所述的輪式底盤與市面上典型的輪式底盤結構相同，僅在部分裝配尺寸上有所調整；

所述的視覺信息采集裝置共有四組，分別安裝在可旋轉車身組件的前、后、左、右四個方位；為操作人員提供機器人所處位置的周邊視覺信息，以便于機器人的遠程操縱；

所述的可旋轉車身組件包括車身旋轉基座、車身旋轉軸承、車身、車身旋轉減速器、車身旋轉電機以及車身頂蓋；車身旋轉軸承內外圈分別與車身和車身旋轉基座螺栓連接，車身旋轉減速器通過螺栓固定在車身上，其輸出軸與車身旋轉基座鍵連接并經擋片軸向定位；車身旋轉電機的輸出轉矩經車身旋轉減速器放大之后，帶動車身相對于車身旋轉基座繞車身旋轉軸承的軸線方向旋轉，從而實現機器人車身姿態的靈活調整，將機械臂的平面操作空間擴大至360度；車身頂蓋通過螺栓固定在車身頂部，以保護車身內的電氣設備不受損壞；

所述的車身升降組件包括升降架基座、車身升降液壓缸、升降架標準桿以及升降架旋轉軸；升降架基座通過螺栓組固定在車身承載基座上；一系列升降架標準桿和升降架旋轉軸的有機組合與螺母定位，構成叉形升降架，升降架一側的上下兩端分別與車身旋轉基座和升降架基座螺栓連接，另一側的上下兩端分別通過升降架旋轉軸插入車身旋轉基座和升降架基座的限位槽中；車身升降液壓缸的缸筒和活塞桿的連接端分別連接在升降架基座和升降架旋轉軸上并通過螺栓螺母定位；液壓缸活塞桿相對于缸筒的直線運動，經叉形升降架轉換為車身旋轉基座的上下直線運動，車身旋轉基座和升降架基座的限位槽限定其運動范圍，從而實現可旋轉車身組件的自適應升降，擴大機械臂的縱向操作空間，以滿足不同的高度需求；

所述的機械臂組件有兩組，分別安裝在車身兩側，包括軸一組件、軸二組件、軸三組件、軸四組件、軸五組件、軸六組件以及機械臂電氣端；軸一組件、軸二組件、軸三組件、軸四組件、軸五組件以及軸六組件依次連接，組合成六自由度機械臂的機械部分，機械臂電氣端外接電源和信號收發裝置，從而構成可以由工作人員遠程操控執行復雜任務的六自由度機械雙臂；