[發明專利]一種定點位置環境感知系統

在審

• 申請號: 201611220772.1
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106597903A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 劉震
• 申請（專利權）人: 劉震
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種環境控制領域，尤其是一種定點位置的環境感知系統。

背景技術

環境技術的發展使得環境感知技術成為近年來國內外研究的熱點，環境感知在動態環境中的定點和定位方法是感知技術的重要研究方向之一，它主要是將環境感知、環境控制、路徑規劃等技術集于一體的綜合技術。而環境感知系統是環境感知的具體控制系統，是它的樞紐。因此，對它進行研究是十分必要的?，F今的環境感知系統存在著功能不全、操作復雜等問題，對這些問題進行針對性地研究，開發一種定點位置環境感知系統具有很大的現實意義。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種定點位置環境感知系統，其特征在于，包含環境感知器、行為決策輸出、計算機處理器、地理信息控制模塊；

行為決策輸出環境感知器用于感知定點位置的環境，包括檢測環境以及環境的具體信息；

行為決策輸出是用于具體地執行計算機控制器所給出的動作控制指令；包含方向檢測、運轉速度、激光測距；

計算機控制器是對所有信息進行處理的中心，包括有控制存儲單元，信任存儲器；

行為決策輸出在計算機控制器收到的定點位置的請求身份認證請求后，首先將信息摘要從請求身份認證請求中分離出來，驗證定點位置的身份有效性；若認證未通過則返回驗證失敗消息，身份認證結束；然后計算機控制器驗證定

控制存儲單元對定點位置在進行身份認證之前需要將身份認證信息進行解密，并且在身份認證完成之前要將當次身份認證信息摘要加入到信任存儲器中，并且規定在第一次加入定點位置構成的網絡時，則需要將網絡中的信任矩陣下載到本地，在整個流程中不會牽扯整個網絡，只有相關定點位置加入身份認證信息；

地理信息控制模塊在收到定點位置的身份認證信息后，首先將地理信息從定點位置的身份認證信息中分離出來，驗證地理信息的有效性；地理信息中包括版本號和校驗和；身份認證結束；若認證未通過，則返回驗證失敗消息，若驗證通過，則地理信息控制模塊會返回一個驗證通過的消息，同時定點位置將自己的數字簽名信息發送給地理信息控制模塊，地理控制模塊根據控制算法，再將控制策略傳輸給其他模塊，并且發出控制指令；地理控制模塊測量地理信息控制模塊所處的地理環境信息，并將其傳送給計算機控制器。

具體實施方式

以下對本發明的優選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優選實施例僅用于說明和解釋本發明，并不用于限定本發明。

感知領域的科學技術確實通過給人們帶來便利、提高人們的體驗、改變人們生活方式，但是在感知給人類帶來正面影響的同時,負面影響也隨之出現,或多或少的影響著人們生活，比如氣候污染等方面的隱患和威脅。

環境感知是在機器人技術的基礎上結合環境工程開發的，涉及人工智能與計算機視覺等交叉學科，體現了當前的科學技術的重要發展方向，是新興科學技術的良好載體平臺。環境感知技術受到的社會關注也極多，因為環境感知技術不但是解決人們生活中交通事故發生率的手段，在軍事領域和航空領域都可起到非常重要的作用，其共同點是在沒有人員的現場干涉下可從智能的完成人類所要完成的任務。這可從讓人類從枯燥無味的環境中解脫出來，克服員由于對環境變化反應的局限性和人類疲勞等其他原因引起的交通事故。

環境感知要達到無人自主需要完善的硬件平臺系統作為基礎。本發明采用分布式獨立式結構，各個系統功能模塊化，主要包括環境感知系統、計算機控制器、行為決策輸出等部分。

定點位置環境感知系統，包含環境感知器、行為決策輸出、計算機處理器、地理信息控制模塊；

行為決策輸出包含方向檢測、運轉速度、激光測距；環境感知器用于感知定點位置的環境，包括檢測環境以及環境的具體信息；

行為決策輸出是用于具體地執行計算機控制器所給出的動作控制指令；

計算機控制器是對所有信息進行處理的中心，包括有控制存儲單元，信任存儲器；

控制存儲單元對定點位置在進行身份認證之前需要將身份認證信息進行解密，并且在身份認證完成之前要將當次身份認證信息摘要加入到信任存儲器中，并且規定在第一次加入定點位置構成的網絡時，則需要將網絡中的信任矩陣下載到本地，在整個流程中不會牽扯整個網絡，只有相關定點位置加入身份認證信息；