[發明專利]一種車輛輪胎垂直載荷監測裝置及方法

有效

• 申請號: 201611218901.3
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106768577B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 馬越;項昌樂;梁紅杰
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: G01L5/16
• 分類號: G01L5/16;G06F17/11
• 代理公司: 北京恒博知識產權代理有限公司 11528
• 代理人: 范勝祥

1.一種車輛輪胎垂直載荷監測裝置，包括建立單元、檢測單元及計算單元；所述建立單元與所述檢測單元連接，用于建立車輛的三維坐標系；

所述檢測單元與所述計算單元連接，用于檢測所述車輛相對于所述三維坐標系X軸的角速度p、所述車輛相對于所述三維坐標系Y軸的角速度q、所述車輛相對于所述三維坐標系Z軸的角速度r；

所述計算單元用于根據計算式：

求得車輛輪胎垂直載荷F_zi，

其中，i為第i個車輪，且i為偶數，

m_i為第i個車輪的簧下質量，

u為所述車輛沿所述三維坐標系X軸的線速度，

v為所述車輛沿所述三維坐標系Y軸的線速度，

為所述車輛沿所述三維坐標系Z軸的線速度的導數，

p為所述車輛相對于所述三維坐標系X軸的角速度，

為所述車輛相對于所述三維坐標系X軸的角速度的導數，

q為所述車輛相對于所述三維坐標系Y軸的角速度，

為所述車輛相對于所述三維坐標系Y軸的角速度的導數，

r為所述車輛相對于所述三維坐標系Z軸的角速度，

l為所述車輛最前端的車輪與車體的鉸接點和所述車輛最后端的車輪與車體的鉸接點之間的距離，

α為所述車輛的車體懸掛裝置在角位移方向的動行程，

為所述車輛的車體懸掛裝置在角位移方向的動行程的導數，

為所述車輛的車體懸掛裝置在角位移方向的動行程的二階導數，

B為輪距，

a_i/2為每對車輪與車體的鉸接點和所述車輛的質心之間的距離，

z為所述車輛任意一個車輪的鉸接點與XY平面之間的距離，

g為重力加速度，

θ為所述車輛在所述三維坐標系中的側傾角，

為所述車輛在所述三維坐標系中的俯仰角。

2.根據權利要求1所述的車輛輪胎垂直載荷監測裝置，其特征在于，所述建立單元還包括質心確定模塊，該質心確定模塊用于確定所述車輛的質心，所述建立單元用于以所述質心為原點建立所述三維坐標系。

3.根據權利要求1或2所述的車輛輪胎垂直載荷監測裝置，其特征在于，所述檢測單元為慣性傳感器。

4.根據權利要求1或2所述的車輛輪胎垂直載荷監測裝置，其特征在于，所述檢測單元還用于檢測所述車輛沿所述三維坐標系X軸的線速度u、所述車輛沿所述三維坐標系Y軸的線速度v、所述車輛沿所述三維坐標系Z軸的線速度w、所述車輛的車體懸掛裝置在角位移方向的動行程α、所述車輛在所述三維坐標系中的側傾角θ、所述車輛在所述三維坐標系中的俯仰角

5.一種電動車輛，包括權利要求1-4中任一項所述的車輛輪胎垂直載荷監測裝置。