本發(fā)明涉及車輛的智能定位領(lǐng)域，具體涉及一種智能反向?qū)ぼ嚪椒āＳ稍O(shè)置于被尋找車輛內(nèi)的無線信號(hào)廣播設(shè)備每隔一定時(shí)間向周圍發(fā)送廣播幀；尋車裝置接收到廣播幀后，將廣播幀的信號(hào)強(qiáng)度指示值RSSI，根據(jù)陀螺儀在x、y、z軸三個(gè)方向的加速度值進(jìn)行修正，然后再進(jìn)行三點(diǎn)平滑濾波；為了更好地消除RSSI的抖動(dòng)，還對(duì)上述根據(jù)陀螺儀加速度值修正和三點(diǎn)平滑濾波的過程進(jìn)行迭代處理；最后根據(jù)修正后的信號(hào)強(qiáng)度指示值RSSI_new計(jì)算出被尋車輛與尋車裝置之間的距離。依據(jù)所述智能反向?qū)ぼ嚪椒ǎ岣吡塑囕v的定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛的智能定位領(lǐng)域，具體涉及一種智能反向?qū)ぼ嚪椒ā?/p>

背景技術(shù)

當(dāng)車輛需要代駕、拖車、更換電池等服務(wù)時(shí)，工作人員在到達(dá)駕駛員指定的大致位置后，經(jīng)常因?yàn)橹苓呠囕v眾多，并不能快速準(zhǔn)確地找到需要服務(wù)的車輛。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述問題，本發(fā)明提出了一種智能反向?qū)ぼ嚪椒ǎ岣吡司嚯x估算的精確度。

本發(fā)明提出了一種智能反向?qū)ぼ嚪椒ǎㄒ韵虏襟E：

步驟1，由設(shè)置于被尋找車輛內(nèi)的無線信號(hào)廣播設(shè)備向周圍發(fā)送廣播幀；

步驟2，當(dāng)尋車裝置中的無線信號(hào)接收模塊接收到上述廣播幀時(shí)，并根據(jù)廣播幀信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算所述被尋找車輛與尋車裝置之間的距離。

優(yōu)選的，所述根據(jù)廣播幀信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算所述被尋找車輛與尋車裝置之間的距離，具體為：依據(jù)被尋找車輛內(nèi)的無線信號(hào)廣播設(shè)備發(fā)送的廣播幀的信號(hào)強(qiáng)度、以及尋車裝置中的無線信號(hào)接收模塊所接收到的廣播幀的信號(hào)強(qiáng)度，計(jì)算出尋車裝置與被尋找車輛之間的距離。

優(yōu)選的，在計(jì)算尋車裝置與被尋找車輛的距離過程中，采用自適應(yīng)濾波器的方式來迭代修正接收到的廣播幀的信號(hào)強(qiáng)度指示值RSSI(Reference Signal StrengthIndicator)，具體為：

在尋車裝置移動(dòng)時(shí)，基于尋車裝置中陀螺儀的x、y、z軸三個(gè)方向的加速度，采用自適應(yīng)濾波器對(duì)指示值RSSI進(jìn)行修正，得到更新后的指示值RSSI_new。

優(yōu)選的，所述采用自適應(yīng)濾波器對(duì)指示值RSSI進(jìn)行修正，具體包括：

步驟21，根據(jù)尋車裝置中陀螺儀x軸方向的加速度值進(jìn)行濾波，公式如下：

其中，e(n)表示經(jīng)過x軸修正后的RSSI值；x_x(n)表示第n個(gè)時(shí)刻陀螺儀采集的x軸的加速度值；w₁(n)表示長(zhǎng)度為L(zhǎng)+1的有限長(zhǎng)數(shù)字濾波器向量；y(n)表示從n-L個(gè)時(shí)刻到第n個(gè)時(shí)刻采集的RSSI值的向量，長(zhǎng)度為L(zhǎng)+1；b和μ為常數(shù)，根據(jù)實(shí)際性能需求調(diào)整；

步驟22，將e(n)作為輸入，根據(jù)陀螺儀y軸方向的加速度值進(jìn)行濾波，公式如下：

其中，f(n)表示經(jīng)過y軸修正后的RSSI值；x_y(n)表示第n個(gè)時(shí)刻陀螺儀采集的y軸的加速度值；w₂(n)表示長(zhǎng)度為L(zhǎng)+1的有限長(zhǎng)數(shù)字濾波器向量；

步驟23，將f(n)作為輸入，根據(jù)陀螺儀z軸方向的加速度值進(jìn)行濾波，公式如下：

其中，g(n)表示經(jīng)過z軸修正后的RSSI值；x_z(n)表示第n個(gè)時(shí)刻陀螺儀采集的z軸的加速度值；w₃(n)表示長(zhǎng)度為L(zhǎng)+1的有限長(zhǎng)數(shù)字濾波器向量；