[發明專利]用于自動駕駛仿真系統的測試方法

有效

• 申請號: 201611216828.6
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN108241354B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 孫龍飛
• 申請（專利權）人: 法法汽車（中國）有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 羅攀;肖冰濱

本發明涉及自動駕駛領域，公開了一種用于自動駕駛仿真系統的測試方法。該測試方法包括：生成車輛仿真環境；通過數據轉換接口讀取仿真環境中傳感器數據并將其轉換成第二自動駕駛仿真系統可識別的傳感器數據；第二自動駕駛仿真系統接收該可識別的傳感器數據并根據其與設定測試目標生成第二控制指令并將其發送到數據轉換接口；數據轉換接口接收該第二控制指令并將其轉換成仿真環境生成模塊可識別的控制指令；仿真環境生成模塊將該可識別的控制指令應用到虛擬車輛以使得該虛擬車輛在虛擬場景中運行。如此，實現對第二自動駕駛仿真系統的測試。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，具體地，涉及一種用于自動駕駛仿真系統的測試方法。

背景技術

自動駕駛系統的開發都遵從從仿真到實車測試的過程，仿真實驗作為一種零風險、快速迭代、可復現的測試方法，為自動駕駛技術上路測試奠定了堅實的基礎。仿真可以快速有效的對算法的正確性與性能進行測試。

目前的主要機器人系統的開發依賴于Ros(robot operating system)。Ros是一個開放的標準平臺，它提供了一系列的軟件框架和工具以幫助軟件開發者創建機器人應用軟件。Ros主要依附于Linux操作系統。若在Linux下進行全流程的仿真，需要花費大量的時間和精力進行仿真相關的基礎工作的搭建，例如：建立一個與真實環境相似的道路環境，建立相匹配的傳感器，建立接近真實狀況的汽車動力學模型。從無到有搭建滿足要求的仿真系統需要花費大量的時間，延誤了核心算法開發時間，是現在開發自動駕駛系統的重要障礙。由于自己開發需要花費大量的人力物力，使用一款成熟的商用解決方案是一條捷徑。目前比較成熟的商用仿真環境是Prescan和Carsim，然而這兩者都是在Windows操作系統下的仿真軟件，Linux下并沒有成熟的商用軟件。正因為此限制，開發人員通常的解決方案是在Windows下開發一套算法，在仿真環境中進行驗證。一旦驗證通過，重新再Linux環境下基于Ros的接口進行算法的移植。這樣的開發方式大大增加了開發量，也很難保證在移植的過程中是不出現錯誤。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于自動駕駛仿真系統的測試方法，其可實現結合仿真軟件直接進行仿真調試，確認待測試的仿真系統的可靠，以確保待測試仿真系統和真實系統可達到無縫切換。

本發明提供一種用于自動駕駛仿真系統的測試方法，該方法包括：在第一操作環境下的第一自動駕駛仿真系統的仿真環境生成模塊生成車輛仿真環境，該車輛仿真環境包括虛擬車輛、虛擬傳感器以及虛擬場景；該仿真環境生成模塊根據該虛擬傳感器生成的傳感器數據和設定測試目標生成第一控制指令，并將該第一控制指令應用到所述虛擬車輛以使得該虛擬車輛在所述虛擬場景中運行；該第一自動駕駛仿真系統的數據轉換接口讀取所述傳感器數據并將所述傳感器數據轉換成在第二操作環境下的第二自動駕駛仿真系統可識別的傳感器數據；所述第二自動駕駛仿真系統接收該可識別的傳感器數據，根據該可識別的傳感器數據與所述設定測試目標生成第二控制指令，并將該第二控制指令發送到所述數據轉換接口；所述數據轉換接口接收該第二控制指令，并將該第二控制指令轉換成所述仿真環境生成模塊可識別的控制指令；所述仿真環境生成模塊將該可識別的控制指令應用到所述虛擬車輛以使得該虛擬車輛在所述虛擬場景中運行。

可選地，該方法還包括：如果所述可識別的控制指令應用到所述虛擬車輛之后所述虛擬車輛在所述虛擬場景中運行的結果達到所述設定測試目標，則確認所述第二自動駕駛仿真系統針對該設定測試目標被驗證成功。

可選地，該方法還包括：針對不同的設定測試目標確認所述第二自動駕駛仿真系統是否被驗證成功。

可選地，該方法還包括：在針對所有的設定測試目標確認所述第二自動駕駛仿真系統被驗證成功之后，將該第二自動駕駛仿真系統直接應用于實際車輛。

可選地，所述第一操作環境是Windows操作環境，所述第二操作環境是Linux操作環境。