[發明專利]人臉跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201611216574.8
• 申請日: 2016-12-26
• 公開（公告）號: CN106650665B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 盧宏剛
• 申請（專利權）人: 北京曠視科技有限公司;北京邁格威科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/20
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 高偉;張建

1.一種人臉跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取紅外圖像和可見光圖像，所述紅外圖像和所述可見光圖像分別通過紅外圖像傳感器和可見光圖像傳感器采集，所述紅外圖像傳感器和可見光圖像傳感器位于同一電路板上，且具有相同的分辨率以及水平視角和垂直視角；

檢測所述紅外圖像中的目標對象的人體區域，并從所述人體區域中獲取人臉區域以及人臉區域的中心點的坐標，所述紅外圖像中的目標對象的人臉區域為所述紅外圖像中的目標對象的預定區域；

根據所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標，獲取所述紅外圖像中人臉區域的中心點在所述可見光圖像中的對應點的對應坐標；

獲取所述紅外圖像中人臉區域的中心點在所述可見光圖像中的所述對應點相對所述可見光圖像的中心點的水平夾角和垂直夾角，所述水平夾角為所述對應點與所述可見光圖像的中心點連線相對所述可見光圖像的水平方向的夾角，所述垂直夾角為所述對應點與所述可見光圖像的中心點連線相對所述可見光圖像的垂直方向的夾角；以及

基于所述水平夾角和所述垂直夾角控制云臺轉動，以對目標對象的人臉進行跟蹤。

2.根據權利要求1所述的人臉跟蹤方法，其特征在于，所述檢測所述紅外圖像中的目標對象的人體區域，并從所述人體區域中獲取人臉區域以及人臉區域的中心點的坐標包括：

獲取所述紅外圖像傳感器感應到的熱輻射點在所述紅外圖像中的坐標；

將所述紅外圖像中所述熱輻射點的坐標對應的像素值標記為1，并將像素值為1的區域作為所述紅外圖像中的目標對象區域；

提取所述目標對象區域中的預定區域作為所述紅外圖像中人臉區域；以及

獲取所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標值，作為所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標。

3.根據權利要求2所述的人臉跟蹤方法，其特征在于，所述獲取所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標值，作為所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標包括：

截取所述紅外圖像中人臉區域的外切矩形，并以所述外切矩形的中心點的坐標作為所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標。

4.根據權利要求1所述的人臉跟蹤方法，其特征在于，根據所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標，獲取所述紅外圖像中人臉區域的中心點在所述可見光圖像中的對應點的對應坐標包括：

基于坐標變換關系，將所述紅外圖像中人臉區域的中心點的坐標變換為所述可見光圖像中的所述對應點的對應坐標。

5.根據權利要求4所述的人臉跟蹤方法，其特征在于，所述方法還包括：基于包括第一參照物的紅外圖像和包括所述第一參照物的可見光圖像獲取所述坐標變換關系，

其中所述獲取所述坐標變換關系的步驟包括：

通過所述可見光圖像傳感器和所述紅外圖像傳感器分別獲取所述包括所述第一參照物的可見光圖像和所述包括所述第一參照物的紅外圖像，其中，所述第一參照物置于所述可見光圖像傳感器和所述紅外圖像傳感器的視角范圍內，并且所述第一參照物上標記有至少一個參照點；

分別在所述包括所述第一參照物的可見光圖像和所述包括所述第一參照物的紅外圖像中獲取所述至少一個參照點的坐標；以及

通過所述包括所述第一參照物的可見光圖像中的所述至少一個參照點的坐標和所述包括所述第一參照物的紅外圖像中的所述至少一個參照點的坐標，獲取所述坐標變換關系。