[發(fā)明專利]泵車臂架的受載檢測方法、裝置及泵車有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201611210885.3 | 申請日： | 2016-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN106840491B | 公開（公告）日： | 2019-06-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 曾春 | 申請（專利權(quán)）人： | 北汽福田汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | G01L5/00 | 分類號： | G01L5/00;E04G21/04 |
| 代理公司： | 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 魏嘉熹;南毅寧 |
| 地址： | 102206*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 泵車臂架 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種泵車臂架的受載檢測方法，其特征在于，包括：
獲取所述臂架的當(dāng)前臂架姿態(tài)；
根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)以及所述臂架的尺寸數(shù)據(jù)，確定所述臂架上的鉸點以及臂架重心在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；
根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)、所述鉸點的坐標(biāo)位置、所述臂架重心的坐標(biāo)位置以及所述臂架的重量，獲取位于所述鉸點處的銷軸在所述當(dāng)前臂架姿態(tài)下所承受的載荷；
所述獲取位于所述鉸點處的銷軸在所述當(dāng)前臂架姿態(tài)下所承受的載荷，包括：
根據(jù)所述臂架重心的坐標(biāo)位置以及所述臂架的重量，計算所述鉸點的附加彎矩；
根據(jù)所述鉸點在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，計算所述鉸點的承受力力臂；
根據(jù)所述鉸點的坐標(biāo)位置、所述附加彎矩、所述承受力力臂以及所述臂架的重量，通過力矩平衡方程和力平衡方程，獲得位于所述鉸點處的所述銷軸所承受的載荷。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的受載檢測方法，其特征在于，所述尺寸數(shù)據(jù)包括所述臂架的外型尺寸；
所述獲取所述臂架的當(dāng)前臂架姿態(tài)，包括：
通過角度傳感器采集所述臂架之間的夾角，所述臂架之間的夾角包括相鄰所述臂架之間的夾角以及第一臂架與水平面之間的夾角；
根據(jù)所述臂架之間的夾角以及所述臂架的外型尺寸，確定所述當(dāng)前臂架姿態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的受載檢測方法，其特征在于，所述尺寸數(shù)據(jù)還包括所述鉸點在所述臂架上的位置數(shù)據(jù)；
所述確定所述臂架上的鉸點以及臂架重心在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，包括：
根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)以及所述鉸點在所述臂架上的位置數(shù)據(jù)，確定所述鉸點在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；
根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)以及所述臂架的外型尺寸，確定所述臂架重心在所述空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的受載檢測方法，其特征在于，還包括：
當(dāng)所述載荷大于預(yù)設(shè)值時，輸出報警提示信息和/或鎖定所述臂架的操作。
5.一種泵車臂架的受載檢測裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取所述臂架的當(dāng)前臂架姿態(tài)；
確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)以及所述臂架的尺寸數(shù)據(jù)，確定所述臂架上的鉸點以及臂架重心在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；
第二獲取模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)、所述鉸點的坐標(biāo)位置、所述臂架重心的坐標(biāo)位置以及所述臂架的重量，獲取位于所述鉸點處的銷軸在所述當(dāng)前臂架姿態(tài)下所承受的載荷；
所述第二獲取模塊包括：
第一計算子模塊，用于根據(jù)所述臂架重心的坐標(biāo)位置以及所述臂架的重量，計算所述鉸點的附加彎矩；
第二計算子模塊，用于根據(jù)所述鉸點在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，計算所述鉸點的承受力力臂；
第三計算子模塊，用于根據(jù)所述鉸點的坐標(biāo)位置、所述附加彎矩、所述承受力力臂以及所述臂架的重量，通過力矩平衡方程和力平衡方程，獲得位于所述鉸點處的所述銷軸所承受的載荷。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的受載檢測裝置，其特征在于，所述尺寸數(shù)據(jù)包括所述臂架的外型尺寸；
所述第一獲取模塊包括：
采集子模塊，用于通過角度傳感器采集所述臂架之間的夾角，所述臂架之間的夾角包括相鄰所述臂架之間的夾角以及第一臂架與水平面之間的夾角；
第一確定子模塊，用于根據(jù)所述臂架之間的夾角以及所述臂架的外型尺寸，確定所述當(dāng)前臂架姿態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的受載檢測裝置，其特征在于，所述尺寸數(shù)據(jù)還包括所述鉸點在所述臂架上的位置數(shù)據(jù)；
所述確定模塊包括：
第二確定子模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)以及所述鉸點在所述臂架上的位置數(shù)據(jù)，確定所述鉸點在空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置；
第三確定子模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前臂架姿態(tài)以及所述臂架的外型尺寸，確定所述臂架重心在所述空間全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置。
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