[發明專利]獲取車輛實際行車軌跡、行車歷史的存儲及導航方法

有效

• 申請號: 201611209029.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN108240813B
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 徐釗
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 吳黎

1.一種獲取車輛實際行車軌跡的方法，其特征在于，包括：

通過定位系統獲取車輛行車軌跡；

獲取所述車輛行車軌跡中的拐點；

通過電子地圖獲取與所述拐點最近的岔路口以及與所述岔路口相連的第一行車軌跡集合；

根據所述車輛行車軌跡從所述第一行車軌跡集合中選擇車輛實際行車軌跡；

所述根據所述車輛行車軌跡從所述第一行車軌跡集合中選擇車輛實際行車軌跡的步驟包括：

平移所述車輛行車軌跡以使得所述拐點與所述岔路口重合；

從所述第一行車軌跡集合中，獲取與平移后的車輛行車軌跡的投影距離的平均值小于預設閾值的第二行車軌跡集合；

在所述第二行車軌跡集合中，選擇進入和脫出所述岔路口的角度差和角度變化率與所述車輛行車軌跡進入和脫出所述拐點的角度差和角度變化率相近的行車軌跡作為車輛實際行車軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行車軌跡包括N個連續的定位點，所述獲取所述車輛行車軌跡中的拐點的步驟包括：

從所述車輛行車軌跡的第一個定位點起，每M個連續的定位點為一組，獲取角度變化率，其中MN；

獲取角度變化率較大的一組定位點；

在由所述角度變化率較大的一組定位點構成的軌跡中，獲取拐點。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過電子地圖獲取與所述岔路口相連的第一行車軌跡集合的步驟包括：

獲取所述車輛行車軌跡的長度；

通過電子地圖獲取以所述車輛行車軌跡的第一個定位點為起點、長度不超過所述車輛行車軌跡的長度的行車軌跡。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取與平移后的車輛行車軌跡的投影距離的平均值小于預設閾值的第二行車軌跡集合的步驟與所述選擇進入和脫出所述岔路口的角度差和角度變化率與所述車輛行車軌跡進入和脫出所述拐點的角度差和角度變化率相近的行車軌跡的步驟之間，還包括：

從所述第一行車軌跡集合中，獲取由從所述車輛行車軌跡的第一個定位點到最后一個定位點的最短路徑構成的第三行車軌跡集合；

當所述第三行車軌跡集合屬于所述第二行車軌跡集合，或者所述第二行車軌跡集合屬于所述第三行車軌跡集合時，執行所述選擇進入和脫出所述岔路口的角度差和角度變化率與所述車輛行車軌跡進入和脫出所述拐點的角度差和角度變化率相近的行車軌跡的步驟。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述第三行車軌跡集合不屬于所述第二行車軌跡集合，且所述第二行車軌跡集合不屬于所述第三行車軌跡集合時，將所述車輛行車軌跡中的最后一個定位點在所述第二行車軌跡集合中進行匹配，獲取校正后的最后一個定位點；

返回至所述獲取車輛行車軌跡的步驟。

6.一種行車歷史的存儲方法，其特征在于，所述行車歷史包括發生偏離時的岔路口、車輛實際行車軌跡、時間、目的地和累計偏離次數，所述存儲方法包括：

獲取車輛導航軌跡；

當所述車輛偏離所述車輛導航軌跡時，根據權利要求1-5中任一項所述的獲取車輛實際行車軌跡的方法，獲取所述車輛實際行車軌跡；

記錄發生所述偏離時的岔路口、所述車輛實際行車軌跡、時間和目的地，并更新所述累計偏離次數。

7.一種導航方法，其特征在于，包括：

根據車輛當前位置和目的地獲取導航軌跡；

當所述車輛接近岔路口時，提取所述岔路口的行車歷史，所述行車歷史根據權利要求6所述的行車歷史的存儲方法而存儲；

當所述行車歷史中的時間和目的地與當前時間和目的地相同，且所述行車歷史中的累計偏離次數大于預設閾值時，用所述行車歷史中的車輛實際行車軌跡替換所述導航軌跡。

8.一種獲取車輛實際行車軌跡的裝置，其特征在于，包括：

行車軌跡獲取單元，用于通過定位系統獲取車輛行車軌跡；

行車軌跡拐點獲取單元，用于獲取所述車輛行車軌跡中的拐點；

第一行車軌跡集合獲取單元，通過電子地圖獲取與所述拐點最近的岔路口以及與所述岔路口相連的第一行車軌跡集合；

實際行車軌跡獲取單元，用于根據所述車輛行車軌跡從所述第一行車軌跡集合中選擇車輛實際行車軌跡；

所述實際行車軌跡獲取單元包括：

行車軌跡平移子單元，用于平移所述車輛行車軌跡以使得所述拐點與所述岔路口重合；

投影距離計算子單元，用于從所述第一行車軌跡集合中，獲取與平移后的車輛行車軌跡的投影距離的平均值小于預設閾值的第二行車軌跡集合；

角度差和角度變化率計算子單元，用于在所述第二行車軌跡集合中，選擇進入和脫出所述岔路口的角度差和角度變化率與所述車輛行車軌跡進入和脫出所述拐點的角度差和角度變化率相近的行車軌跡作為車輛實際行車軌跡。