[發(fā)明專利]車輛行駛圖像識(shí)別裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611208493.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN108241835A
• 公開（公告）日: 2018-07-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李松澤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 樂視汽車（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 許冠男;金旭鵬

1.一種車輛行駛圖像識(shí)別裝置，其特征在于，該裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待識(shí)別的車輛行駛圖像，所述待識(shí)別的車輛行駛圖像為車輛在道路上行駛過程中所記錄的圖像；以及

識(shí)別模塊，用于利用目標(biāo)對(duì)象識(shí)別模型對(duì)所述待識(shí)別的車輛行駛圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，該裝置還包括：

預(yù)處理模塊，用于在利用目標(biāo)對(duì)象識(shí)別模型對(duì)所述待識(shí)別的車輛行駛圖像中的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行識(shí)別之前對(duì)所述待識(shí)別的車輛行駛圖像進(jìn)行預(yù)處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述預(yù)處理模塊進(jìn)一步用于：對(duì)所述待識(shí)別的車輛行駛圖像進(jìn)行感興趣區(qū)域(ROI)提取和/或圖像逆透視映射(IPM)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述目標(biāo)對(duì)象識(shí)別模型根據(jù)以下步驟建立：

建立訓(xùn)練樣本集的步驟，其中該步驟包括：

采集多個(gè)包括目標(biāo)對(duì)象的車輛行駛圖像并標(biāo)注出所述多個(gè)車輛行駛圖像中的每一個(gè)車輛行駛圖像中的目標(biāo)對(duì)象，將所述多個(gè)車輛行駛圖像以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)注的目標(biāo)對(duì)象作為訓(xùn)練集樣本；

建立深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的步驟，其中該步驟包括：

將所述訓(xùn)練集樣本中的所述多個(gè)車輛行駛圖像作為深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入、所述訓(xùn)練集樣本中的所述多個(gè)車輛行駛圖像的對(duì)應(yīng)的標(biāo)注的目標(biāo)對(duì)象作為所述深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸出來(lái)進(jìn)行訓(xùn)練；以及將訓(xùn)練完成后的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為目標(biāo)對(duì)象識(shí)別模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述建立訓(xùn)練樣本集的步驟進(jìn)一步包括：

將所述多個(gè)車輛行駛圖像進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括對(duì)所述多個(gè)車輛行駛圖像進(jìn)行感興趣區(qū)域(ROI)提取和/或圖像逆透視映射(IPM)；以及

將預(yù)處理后的多個(gè)車輛行駛圖像以及對(duì)應(yīng)的標(biāo)注的目標(biāo)對(duì)象作為訓(xùn)練集樣本。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)權(quán)利要求所述的裝置，其特征在于，其中所述目標(biāo)對(duì)象為車輛行駛圖像中的道路上的車道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述識(shí)別模塊進(jìn)一步用于：利用特征信息聚類和最小二乘法獲得識(shí)別的車道線的參數(shù)方程和/或車道線的數(shù)量。