[發(fā)明專利]一種兩級影像分離式定位采集方法與系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611208314.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN108241858B
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱建國;趙宇明
• 申請（專利權(quán)）人: 上海錦渡信息科技有限公司
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;G06V10/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于包括如下步驟：

S1：標(biāo)定一級影像采集空間，建立一級影像采集部件與一級影像采集空間的一級映射關(guān)系；

S2：擺放目標(biāo)物品于一級影像采集空間并獲取其一級影像；

S3：根據(jù)一級映射關(guān)系，獲取感興趣定位點和感興趣特征點之間的相對位置關(guān)系；

S4：標(biāo)定二級影像采集空間，建立二級影像采集部件與二級影像采集空間的二級映射關(guān)系；

S5：擺放目標(biāo)物品于二級影像采集空間；

S6：獲取感興趣定位點的二級影像；

S7：獲取感興趣特征點的二級影像，包括如下步驟：

S71：根據(jù)二級映射關(guān)系，計算感興趣定位點在二級影像采集空間中的精確坐標(biāo)；

S72：根據(jù)步驟S71和步驟S3，計算感興趣特征點在二級影像采集空間中的坐標(biāo)；

S73：驅(qū)動二級影像采集調(diào)節(jié)部件，使二級影像采集部件至感興趣特征點坐標(biāo)位置，控制二級影像采集部件獲取感興趣特征點的二級影像。

2.如權(quán)利要求1所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，在步驟S3中獲取感興趣定位點與感興趣特征點之間的相對位置關(guān)系，包括如下步驟：

S31：獲取感興趣定位點在一級影像中的坐標(biāo)位置；

S32：獲取感興趣特征點在一級影像中的坐標(biāo)位置；

S33：計算感興趣定位點和感興趣特征點在一級影像采集空間中的空間坐標(biāo)；

S34：計算感興趣定位點和感興趣特征點在一級影像采集空間中的相對位置關(guān)系。

3.如權(quán)利要求2所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，所述獲取感興趣定位點在一級影像中的坐標(biāo)位置包括：在步驟S2獲取的一級影像中至少選取目標(biāo)物品表面自身固有的易識別的兩個特征點作為感興趣定位點，將所選特征點所處的像素位置作為感興趣定位點在一級影像中的坐標(biāo)位置，并保存感興趣定位點的鄰域圖像信息。

4.如權(quán)利要求2所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，所述獲取感興趣特征點在一級影像中的坐標(biāo)位置包括：在步驟S2所獲取的一級影像中隨機選取目標(biāo)物品表面自身固有的多個特征點作為感興趣特征點，將所選特征點的像素位置作為感興趣特征點在一級影像中的坐標(biāo)位置。

5.如權(quán)利要求1所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，當(dāng)步驟S3中感興趣定位點與感興趣特征點之間的相對位置關(guān)系和感興趣定位點在一級影像中的鄰域圖像信息均為已知信息時，可省略步驟S1至步驟S3，直接進(jìn)入步驟S4流程。

6.如權(quán)利要求1所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，步驟S6中獲取感興趣定位點的二級影像，包括如下步驟：

S61：指示感興趣定位點在二級影像采集空間中所處空間位置；

S62：驅(qū)動二級影像采集調(diào)節(jié)部件，直至感興趣定位點處于二級影像采集部件視野范圍內(nèi)為止；

S63：控制二級影像采集部件獲取感興趣定位點的二級影像。

7.如權(quán)利要求1所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，步驟S71所述計算感興趣定位點在二級影像采集空間中的精確坐標(biāo)包括如下步驟：

S711：利用一級影像中感興趣定位點的鄰域圖像與步驟S6獲取的二級影像進(jìn)行特征匹配或者人工讀取感興趣定位點在二級影像中的像素坐標(biāo)；

S712：根據(jù)步驟S4二級影像采集空間標(biāo)定信息、步驟S63獲得感興趣定位點的二級影像時的機械運動坐標(biāo)以及步驟S711中獲得的感興趣定位點在二級影像中的像素坐標(biāo)，計算感興趣定位點在二級影像采集空間的空間坐標(biāo)。

8.如權(quán)利要求1所述兩級影像分離式定位采集方法，其特征在于，感興趣特征點二級影像的獲取在二級影像采集空間中進(jìn)行，感興趣特征點位置的選取在一級影像采集空間中進(jìn)行。

9.一種兩級影像分離式定位采集系統(tǒng)，其特征在于包括一級影像采集裝置、二級影像采集裝置、一級控制裝置、二級控制裝置和存儲裝置；

所述一級影像采集裝置由一級影像采集部件、一級工作平臺、一級標(biāo)定模板構(gòu)成，其中一級影像采集部件的光軸垂直于一級工作平臺；

所述二級影像采集裝置由二級影像采集部件、二級影像采集調(diào)節(jié)部件、二級工作平臺、二級標(biāo)定模板構(gòu)成，其中二級影像采集部件固定于二級影像采集調(diào)節(jié)部件活動軸的末端；

所述一級控制裝置為具有數(shù)據(jù)處理能力的計算機或智能設(shè)備，用于控制一級影像采集部件、選取感興趣定位點和感興趣特征點、計算感興趣定位點和感興趣特征點在一級影像采集空間中的空間坐標(biāo)；

所述二級控制裝置為具有數(shù)據(jù)處理能力的計算機或智能設(shè)備，用于驅(qū)動二級影像采集調(diào)節(jié)部件、控制二級影像采集部件、計算感興趣定位點和感興趣特征點在二級影像采集空間中的空間坐標(biāo)；

所述一級控制裝置和所述二級控制裝置分別與存儲裝置相連，一級控制裝置和二級控制裝置之間的信息交換通過存儲裝置實現(xiàn)。