[發(fā)明專利]一種控制無(wú)人操作施肥機(jī)自動(dòng)行進(jìn)的裝置及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611207599.1
• 申請(qǐng)日: 2016-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106843205B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊心民;孫永志;黃小東;張建心;李厚榮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濰坊學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;A01C15/00
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 李江;張儉偉

1.一種控制無(wú)人操作施肥機(jī)自動(dòng)行進(jìn)的裝置，其特征在于：包括與施肥機(jī)固定連接的長(zhǎng)條狀構(gòu)件（4），長(zhǎng)條狀構(gòu)件（4）的長(zhǎng)度方向與施肥機(jī)的行進(jìn)方向一致，長(zhǎng)條狀構(gòu)件（4）上設(shè)有三個(gè)傳感器，三個(gè)傳感器沿長(zhǎng)條狀構(gòu)件（4）的長(zhǎng)度方向分布；

長(zhǎng)條狀構(gòu)件（4）為長(zhǎng)條鋼板；

所述傳感器為壓力傳感器；

所述傳感器包括傳感器A（1）、傳感器B（2）、傳感器C（3），傳感器A（1）、傳感器B（2）、傳感器C（3）分別沿長(zhǎng)條狀構(gòu)件（4）的長(zhǎng)度方向順次固定在三個(gè)位置上，通過(guò)傳感器A（1）、傳感器B（2）、傳感器C（3）控制施肥機(jī)的進(jìn)行方向及其與玉米秸稈之間的距離；

施肥機(jī)與玉米秸稈的間距由傳感器B（2）控制，而施肥機(jī)的行進(jìn)方向由傳感器A（1）與傳感器C（3）控制，根據(jù)傳感器A（1）與傳感器C（3）受到的壓力差控制施肥機(jī)行進(jìn)方向；

施肥前根據(jù)施肥機(jī)的預(yù)施肥位置與玉米秸稈的距離設(shè)定傳感器B（2）將受到壓力的范圍,在起始位置或行進(jìn)過(guò)程中傳感器B（2）如果沒(méi)有受到任何壓力,施肥機(jī)會(huì)逐漸向玉米秸稈靠近直至施肥機(jī)與玉米秸稈的距離使傳感器B（2）受到壓力在設(shè)定范圍內(nèi)；

施肥機(jī)行進(jìn)過(guò)程中，如果傳感器A（1）受到的壓力大于傳感器C（3）受到的壓力，則施肥機(jī)有向玉米秸稈靠近的趨勢(shì)，此時(shí)控制系統(tǒng)將通過(guò)轉(zhuǎn)向輪使施肥機(jī)向遠(yuǎn)離玉米秸稈的方向行駛，直至壓力傳感器A（1）受到的壓力與傳感器C（3）受到的壓力相近，并且確保傳感器B（2）受到的壓力在設(shè)定范圍內(nèi)以控制施肥機(jī)與玉米秸稈的距離；

施肥機(jī)行進(jìn)過(guò)程中，如果傳感器A（1）受到的壓力小于傳感器C（3）受到的壓力，則施肥機(jī)有遠(yuǎn)離玉米秸稈的趨勢(shì)，此時(shí)控制系統(tǒng)將通過(guò)轉(zhuǎn)向輪使施肥機(jī)向靠近玉米秸稈的方向行駛，直至壓力傳感器A（1）受到的壓力與傳感器C（3）受到的壓力相近，并且確保傳感器B（2）受到的壓力在設(shè)定范圍內(nèi)以控制施肥機(jī)與玉米秸稈的距離。