[發明專利]一種遠程控制機器人的購物方法

在審

• 申請號: 201611206015.9
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN106779857A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李景龍;李朝暉
• 申請（專利權）人: 湖南暉龍股份有限公司
• 主分類號: G06Q30/02
• 分類號: G06Q30/02;G05B19/042;G06K9/46
• 代理公司: 長沙楚為知識產權代理事務所(普通合伙)43217
• 代理人: 李大為,于海東

1.一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，具體過程如下：

S01：超市機器人與使用者進行跟隨確認；

S02：機器人行走，開始人體跟隨；行走過程中，保持與人之間的安全距離；

S03：使用者將選購的商品在機器人的條碼掃描器對所購商品上的條碼標簽進行掃碼，掃碼結果存儲在機器人服務云端；

S04：機器人獲取導購指令，對導購指令中的商品進行商品地圖標記，并規劃路徑，語音交互后開始導購；

S05：導購完成后，則返回S02；

S06：完成商品選購，將選購商品清單、支付金額及付款方式發送到移動終端進行確認并支付；

S07：支付完成進行機器人裝袋，裝袋過程中進行計件檢查；

S08：結束購物。

2.根據權利要求1所述的一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，所述S01中，超市機器人與使用者進行跟隨確認的具體過程如下：

超市機器人獲取使用者發送的藍牙信號，并發送至中央控制器，中央控制器接收到相關的信號后，對信號進行分析，判斷是否為跟隨指令；若為跟隨指令，中央控制器通過紅外傳感器檢測判斷藍牙發射器發射的信號位置是否有人體，紅外傳感器檢測人體，中央控制器將收集的紅外傳感器信號進行分析；得出人體具體的方向后，調轉深度視覺攝像頭的方向拍攝跟隨人體；中央控制器計算藍牙發射器發射的信號位置與機器人本身位置的距離及方向通過紅外傳感器掃描藍牙信號來源的位置的人體；判斷為拍攝范圍后，深度視覺攝像頭拍攝人體輪廓圖像，機器人中央處理器將人體輪廓圖像在OpenCV函數中將圖像進行處理，獲得待跟隨人體輪廓特征，識別待跟隨人體輪廓信息的特征。

3.根據權利要求2所述的一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，

所述人體輪廓圖像識別是指將攝像頭拍攝的照片中的圖像在OpenCV先處理成黑白色，然后采用邊界計算，導出圖像中的邊界，進行計算后得到相應的點云數據，確定相應的特征點，獲得待跟隨人體輪廓特征，識別待跟隨人體輪廓信息的特征。

4.根據權利要求1所述的一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，

所述S02中，在跟隨過程中，根據跟隨人體與機器人的距離和位置，攝像頭不斷的進行拍攝，通過云端集群數據，判斷跟隨目標人體的位置變化，并將其轉換為空間坐標，按照機器人的空間坐標和目標人體運動中的位置空間坐標變化進行機器人的路徑規劃，并按照路徑規劃運行；

所述機器人跟隨人體行走，保持與人之間的安全距離，通過用PID控制器控制機器人的跟隨速度；判斷機器人與被跟隨人體的距離是否為安全距離，若超出安全距離，則PID控制器控制加速；若低于安全距離，則PID控制器控制減速。

5.根據權利要求1所述的一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，

所述S04，機器人獲取移動客戶端傳輸的導購商品的指令，中央處理器對導購的商品的類別進行區分與匹配后，在機器人云端存儲的商品地圖中標記商品的售貨架區，中央處理器根據機器人在商品地圖中的位置與標記的售貨架區之間的距離進行路徑規劃，并將規劃的路線顯示在機器人顯示屏；經使用者確認，語音交互開始導購過程；

所述導購過程中，機器人攝像頭拍攝使用者與機器人的位置，保持使用者與機器人之間的安全距離，若跟隨機器人的使用者跟丟，則通過藍牙接收器檢測使用者與機器人之間的距離和相對的位置，機器人自動尋找目標人體，找到路徑規劃并運行至目標人體的安全距離范圍內后，語音提示是否繼續導購，經使用者確認后，執行相應的任務；

所述機器人將使用者帶至標記商品的售貨架區后，語音交互確認后，開始跟隨人體的選購。

6.根據權利要求5所述的一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，

所述導購至地圖標記的售貨架區域后，攝像頭拍攝售貨架區的標識，通過進行識別后，將結果在顯示屏中輸出。

7.根據權利要求1所述的一種遠程控制機器人的購物方法，其特征在于，

所述S07，進行計件檢查時，出現件數與已經選購商品件數不符時，語音提示件數不符，并將相關件數不符信息傳輸給后臺服務平臺，使用者和/或超市工作人員進行檢查。