[發明專利]物品抓取系統和方法

有效

• 申請號: 201611204338.4
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106985161B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 姜雪原
• 申請（專利權）人: 天津京東深拓機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16;B25J15/06
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

一種物品抓取系統，包括抓取裝置、傳送裝置、和檢測裝置，其中：傳送裝置將物品傳送經過檢測裝置；檢測裝置獲取物品的高度信息；傳送裝置將物品從檢測裝置傳送到抓取裝置的抓取范圍；抓取裝置在物品進入所述抓取范圍之后，根據所述高度信息對物品進行抓取。

技術領域

本發明涉及一種物品抓取系統和方法。

背景技術

生產力高度發達的社會，無論是工業生產還是因此帶動的物流行業，都有大量的物品需要經過分揀環節才能進行分配運輸，且分揀系統的規模越來越大，分揀能力也越來越強。

分揀大致可以分為分類和揀選兩種行為，包括人工分揀和機械分揀以及智能自動分揀。人工分揀效率低下，作業成本高；機械分揀仍然需要人工操作；只有智能自動分揀通過計算機控制機器人對物品實現自動化、機械化、連續性好、高效率、誤差低的分揀。

傳統的流水線智能機器人分揀只能夠針對大小、形狀一致或類似的物品。具體而言，機器人只能對物品建立2D平面坐標，無法分辨物品高度，直接造成在物流分揀操作中，只能限于高度一致甚至形狀大小一致的物品分揀。

隨著科技信息的快速發展，物流行業進入了快速發展時期，對于大貨量的不同高度物品的分揀也逐漸成為該行業的巨大壓力。

發明內容

本發明的一個方面提供了一種物品抓取系統，包括抓取裝置、傳送裝置、和檢測裝置，其中：傳送裝置將物品傳送經過檢測裝置；檢測裝置獲取物品的高度信息；傳送裝置將物品從檢測裝置傳送到抓取裝置的抓取范圍；抓取裝置在物品進入所述抓取范圍之后，根據所述高度信息對物品進行抓取。

可選地，所述抓取裝置包括機器人和機器人控制器。

可選地，所述機器人包括Delta機器人。

可選地，述檢測裝置包括：3D測量裝置，對物品進行3D測量以得到3D測量數據；3D測量控制器，控制3D測量裝置對物品進行3D測量，對對3D測量數據進行處理以得到所述物品的高度信息；以及3D測量觸發器，在檢測到物品到達預定位置時，觸發3D測量裝置對物品進行3D測量。

可選地，所述3D測量裝置包括3D激光3D檢測儀或拍照式3D掃描儀；以及所述3D測量控制器還根據3D測量數據確定在物品的3D測量數據被獲取時，物品相對于3D測量裝置的相對位置信息。

可選地，所述傳送裝置包括傳送帶；所述3D測量控制器將所述相對位置信息和所述高度信息發送給所述抓取裝置；所述抓取裝置根據所述相對位置信息、所述3D測量裝置的位置、以及所述傳送帶的移動距離，判斷所述物品何時進入所述抓取范圍。

可選地，所述抓取裝置包括機器人和機器人控制器，所述機器人包括端拾器，當物品到達所述抓取范圍時，所述機器人控制器控制機器人的端拾器以與物品相同的速度跟隨物品移動并處于物品的上方。

可選地，所述物品抓取系統還包括編碼豁，根據編碼器的讀數確定所述傳送帶的移動距離和所述物品的速度。

本發明的另一個方面提供了一種物品抓取方法，包括：通過傳送裝置將物品傳送經過檢測裝置；通過檢測裝置獲取物品的高度信息；通過傳送裝置將物品從檢測裝置傳送到抓取裝置的抓取范圍；在物品進入所述抓取范圍之后，通過抓取裝置根據所述高度信息對物品進行抓取。

可選地，所述抓取裝置包括機器人和機器人控制器。

可選地，所述機器人包括Delta機器人。

可選地，獲取物品的高度信息包括：當物品到達預定位置時，對物品進行3D測量以得到3D測量數據；以及根據所述3D測量數據得到所述物品的高度信息。

可選地，該方法還包括：根據3D測量數據確定在物品的3D測量數據被獲取時，物品相對于3D測量裝置的相對位置信息。