[發明專利]可移動裝置的控制方法及系統

有效

• 申請號: 201611204337.X
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106896811B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發明（設計）人: 王沈嬌;商春鵬
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 任巖

本發明公開了一種可移動裝置的控制方法，用于控制所述可移動裝置在第一位置和第二位置之間的運動，包括：確定可移動裝置的中心的位置，所述中心到可移動裝置的左輪和右輪的距離相等；根據所述可移動裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，確定所述可移動裝置的行走路徑；根據所述行走路徑、所述可移動裝置的中心速度和所述可移動裝置的幾何數據，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，所述中心速度是所述可移動裝置的中心的運動速度；以及根據所述差價確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度；根據所述左輪速度和右輪速度之間的差值對所述可移動裝置的運動進行控制。

技術領域

本發明涉及計算機領域，尤其涉及一種可移動裝置的控制方法及系統。

背景技術

搬運機器人并沒有類似人類的感知器官，在布滿貨架的倉庫中，需要對搬運機器人進行精確的導航控制，以免發生碰撞等事故。在搬運機器人的導航控制中，傳統可以采用磁條進行連續導航，保持搬運機器人不偏離既定軌道運行。磁條所布置的位置限定了搬運機器人運行的路徑，該方式雖然簡單易行，但是一旦改變倉庫布局，同時期望更改路徑時工程會十分浩大，使得應用范圍十分受限。

發明內容

本發明的一個方面提供了一種可移動裝置的控制方法，用于控制所述可移動裝置在第一位置和第二位置之間的運動，包括：確定可移動裝置的中心的位置，所述中心到可移動裝置的左輪和右輪的距離相等；根據所述可移動裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，確定所述可移動裝置的行走路徑；根據所述行走路徑、所述可移動裝置的中心速度和所述可移動裝置的幾何數據，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，所述中心速度是所述可移動裝置的中心的運動速度；根據所述左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度；以及根據所述左輪速度和右輪速度對所述可移動裝置的運動進行控制。

本發明的另一個方面提供了一種可移動裝置的控制系統，用于控制所述可移動裝置在第一位置和第二位置之間的運動，包括：處理器；以及存儲器，存儲有可執行指令，所述指令在被處理器執行時，使得處理器執行：確定可移動裝置的中心的位置，所述中心到可移動裝置的左輪和右輪的距離相等；根據所述可移動裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，確定所述可移動裝置的行走路徑；根據所述行走路徑、所述可移動裝置的中心速度和所述可移動裝置的幾何數據，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，所述中心速度是所述可移動裝置的中心的運動速度；根據所述左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度；以及根據所述左輪速度和右輪速度對所述可移動裝置的運動進行控制。

本發明的另一個方面提供了一種可移動裝置的控制系統，用于控制所述可移動裝置在第一位置和第二位置之間的運動，包括：中心確定模塊，確定可移動裝置的中心的位置，所述中心到可移動裝置的左輪和右輪的距離相等；路徑確定模塊，根據所述可移動裝置的中心的位置、所述第一位置和所述第二位置的位置，確定所述可移動裝置的行走路徑；速度差值確定模塊，根據所述行走路徑、所述可移動裝置的中心速度和所述可移動裝置的幾何數據，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，所述中心速度是所述可移動裝置的中心的運動速度；左右輪速度確定模塊，根據所述左輪速度和右輪速度與所述中心速度之間的差值，確定所述可移動裝置的左輪速度和右輪速度；以及運動控制模塊，根據所述左輪速度和右輪速度對所述可移動裝置的運動進行控制。