[發明專利]雙足協調作動的爬壁式機器人

有效

• 申請號: 201611203111.8
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN106741270B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 王詩兆
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

1.雙足協調作動的爬壁式機器人，包括前足（1）和后足（3）、PLC控制器，

前足和后足，底部分別連接有兩個負壓部（12）；其特征在于：每一個負壓部（12），包括負壓端頭（2），以及設于其內靠近墻壁設置的壓力傳感器以及距離傳感器；

負壓端頭（2）通過伸縮桿（13）、伸縮套筒（14）和聯軸器（15）連接在行走伺服電機（16）上獲取動力，行走伺服電機（16）設于前足或后足內部；

伸縮移動桿，連接在前足和后足之間，包括依次固定在前足和后足之間的固定桿（4）、套筒（5）和固定桿（4），以及套在這三者外側的彈簧（6）；

彈簧（6），靠近前足或者后足的一端通過豎向伺服電機（11）連接，進而驅動機器人前后運動；

套筒（5）的外側左右位置方向連接有三通接頭（7），三通接頭（7）依次連接橫向伸縮套筒（8）和橫向運動桿（9）、橫向伺服電機（10），所述橫向伺服電機（10）驅動橫向運動桿（9）橫向運動，進而帶動前足以及后足橫向運動；

所述豎向伺服電機（11）、橫向伺服電機（10）和行走伺服電機（16）共同連接PLC控制器，實現雙足上下、左右協同作動。

2.根據權利要求1所述的雙足協調作動的爬壁式機器人，其特征在于：每一個負壓部（12）的負壓端頭（2）與伸縮桿（13）通過螺紋配合連接，同時伸縮套筒（14）和前足或后足之間也通過螺紋配合連接。

3.根據權利要求1所述的雙足協調作動的爬壁式機器人，其特征在于：固定桿（4）與前足或后足之間通過螺釘固定連接。

4.根據權利要求1所述的雙足協調作動的爬壁式機器人，其特征在于：所述橫向伺服電機（10）通過相對于前足和后足平行的方向可移動的連接在前足與后足上。

5.根據權利要求4所述的雙足協調作動的爬壁式機器人，其特征在于：所述橫向伺服電機（10）左、右兩側分別設有一根橫梁（17），所述橫梁（17）與前足或后足之間至少設有一根橫向伸縮桿（18），每一根所述橫向伸縮桿（18）垂直于前足、后足和橫梁（17）。

6.根據權利要求5所述的雙足協調作動的爬壁式機器人，其特征在于：每一根所述橫向伸縮桿（18）外側還設有回復彈簧（19）。